基于全景视觉网球服务机器人设计与研究研究生开题报告.pptxVIP

导 师 姓 名 王凯 基于全景视觉的网球服务机器人的设计与研究 图像的采集与预处理 网球的识别算法 Windows软件的设计与实现 图像的采集 开源计算机视觉库opencv2.4.9 全景视觉摄像机 usb 得到图像，在opencv中用结构体IplImage来承载图像， 图像的预处理 颜色空间： RGB：最常用最直观的颜色空间，使用红(Red)绿(Green)蓝(Blue) 三个颜 色分量来描述颜色 YUV：视频中常见的颜色格式，Y为亮度分量， UV为色差分量 HSI： 是从人的视觉系统出发，用色调（Hue）、 色饱和度（Saturation）和亮度（Intensity） 来描述色彩 图像的预处理 对每一帧图像进行预处理： 将IplImage所承载的图像从RGB色域转换到HSI色域，方便后面通过阈值算法识别网球 转换 色彩识别 颜色阈值 RGB 容易获取，通常视频流及图片格式都支持 对纯色系的识别简单，但受亮度影响较大 没有将照度等信息剥离，难以进行颜色阈值的划分 YUV 获取较简单，部分视频捕捉设备可直接输出，从RGB转换也较简单 将亮度分量剥离，各颜色分布集中，可用于颜色识别 需要设定多个阈值范围，阈值参数的调整较复杂 HSI 一般从RGB转换而来，转换算法较复杂 有专门的色调分量，同时亮度分量也被剥离，适合进行颜色识别 阈值划定简单，只需要在色调分量上进