第六章 系统的性能指标及校正4.ppt

6. 4 PID校正 无源校正环节 前述相位超前环节、相位滞后环节及相位滞后一超前环节都是由电阻和电容组成的网络，统称为无源校正环节。 这类校正环节结构简单，但是本身没有放大作用，而且输人阻抗低，输出阻抗高。当系统要求较高时，常常采用有源校正环节。 有源校正环节 一般是由运算放大器和电阻、电容组成的反馈网络联接而成，被广泛地应用于工程控制系统中，常常被称为调节器。 其中，按偏差的比例(Proportional),积分(Integral)和微分(Derivative)进行控制的PID调节器(PID校正器）是应用最为广泛的一种调节器。 PID调节器 已经形成了典型结构，其参数整定方便，结构改变灵活（P,PI,PD,PID等），在许多工业过程控制中获得了良好的效果。对于那些数学模型不易精确求得、参数变化较大的被控对象，采用PID调节器也往往能得到满意的控制效果。 一、PID控制规律 所谓PID控制规律，就是一种对偏差ε(t）进行比例、积分和微分变换的控制规律，即 比例控制项与微分、积分控制项的不同组合可分别构成PD（比例微分）、PI（比例积分）和PID（比例积分微分）等三种调节器（或称校正器）。 PID调节器通常用作串联校正环节 比例（P）控制 提高系统开环增益，减小系统稳态误差，但会降低系统的相对稳定性。 1. PD调节器 PD调节器的控制结构框图如图6.4.1所示。 PD控制规律 表示为对应的Bode图如图所示。 PD校正使相位超前。 PD控制规律中的微分控制规律能反映输入信号的变化趋势，产生有效的早期修正信号，以增加系统的阻尼程度，从而改善系统的稳定性。在串联校正时，可使系统增加一个Td 的开环零点，使系统的相角裕度提高，因此有助于系统动态性能的改善。 PD调节器的控制作用 未校正前 系统虽然稳定，但稳定裕量较小 校正后 当采用PD控制后，相位裕量增加，稳定性增强； 幅值穿越频率增加，系统的快速性提高。 PD控制提高了系统的动态性能，但高频增益上升，抗干扰的能力减弱。 2. PI调节器 PI调节器的控制结构框图如图6.4.4所示。 控制规律 Kp=1的频率特性为 PI调节器的控制作用 加入PI控制后，系统从0型提高到1型，系统的稳态误差得以消除或减少，但相位裕量有所减小，稳定程度变差。 只有稳定裕量足够大时才能采用。 3. PID调节器 控制结构框图 PID调节器的Bode图 Ti＞Td PID调节器的控制作用 (1)比例系数Kp直接决定控制作用的强弱，加大K可以减少系统的稳态误差，提高系统的动态响应速度，但K过大会使动态质量变坏，引起被控制量振荡甚至导致闭环系统不稳定； (2)在比例调节的基础上加上积分控制可以消除系统的稳态误差，因为只要存在偏差，它的积分所产生的控制量总是用来消除稳态误差的，直到积分的值为零，控制作用才停止。但它将使系统的动态过程变慢，而且过强的积分作用使系统的超调量增大，从而使系统的稳定性变坏； (3)微分的控制作用是跟偏差的变化速度有关的。微分控制能够预测偏差，产生超前的校正作用，它有助于减少超调，克服振荡，使系统趋于稳定，并能加快系统的动作速度，减少调整时间，从而改善了系统的动态性能。微分作用的不足之处是放大了噪声信号。 二、PID校正环节 PID控制规律可用有源校正环节来实现，它由运算放大器和RC网络组成。 1. PD校正环节 2. PI校正环节 3. PID校正环节 三、PID调节器设计 用有源网络可以实现PD, PI, PID控制，这里介绍如何用希望特性确定有源校正网络的参数。 工程上常采用两种典型的希望的对数频率特性 1.二阶系统最优模型 典型二阶系统的开环Bode图 当阻尼比ξ= 0. 707时，超调量Mp=4.3%，调节时间ts= 6T， ξ称为工程最佳阻尼系数。 转折频率1/T=2。 要保证0.707并不容易，常取0.5~0.8。 2.高阶系统最优模型 图6. 4. 13为三阶系统最优模型的Bode图。 中频段斜率为-20dB/dec 低频段有更大的斜率，提高了系统的稳态精度。 在初步设计时，可以取 ωc=ω3/2 中频段宽度h选为7~12个ω2 如希望进一步增大稳定裕量，可把h增大至15~18个ω2 作业 P219 6.9 实验 水位控制系统 PID参数的确定 1.确定临界比例系数Ks和振荡周期Ts 去掉微分和积分环节，只考虑比例环节,调整比例系数KP，直到系统振荡 2.初始确定Kp,TI,Td Kp=0.6/Ks,TI=0.5Ts,Td=0.125Ts 采样周期 T=0.05Ts * 比例控制项 比例系数 积分控制项 微分控制项 积分时间常数 微分时间常数 输出信号 与其输入信号的积分成比例。 为可调比例系数 消失后，输出信号 有可能是一