第六章自动控制原理自动控制系统校正.ppt

前面介绍了分析控制系统的三种基本方法：时域分析法、根轨迹法和频域分析法。利用这些方法能够在系统结构和参数已经确定的情况下，计算或估算系统的性能指标：稳态性能指标和暂态性能指标 。这类问题是系统的分析问题。 系统分析：已知结构、参数→数学模型→动、静态性能分析→性能指标与参数的关系 3.串联反馈校正 按给定量顺馈补偿主要用于随动系统，使系统完全无误差地跟踪输入信号； 按扰动量前馈用于消除干扰对稳态性能的影响，几乎可抑制所有可测量的扰动。 复合校正适用于既要求稳态误差小，同时又要求暂态响应平稳快速的系统中 ① 分析法： 基本思想：针对系统的性能指标要求和系统的原有部分开环传递函数G0(s)进行分析，首先看一看是否需要校正，如需要则根据经验确定校正方式，预选一个校正装置Gc(s)，然后检验性能指标是否满足要求，如不满足，则需要改变校正装置的参数或校正方式，直到校正后的系统满足性能指标为止。 因此，分析法实质上是一种试探法，如果设计人员具有一定的实践经验，不需要多次试探就可以设计出较高性能的控制系统。 步骤：选择一种校正装置，分析是否满足要求→再选择→再分析。 基本思想：根据性能指标要求确定希望的开环特性曲线，然后将希望特性和系统原有部分的特性进行比较，从而确定校正方式和校正装置Gc(s)的参数。这种方法直观，但有时求出的校正装置的传递函数Gc(s)比较复杂，不便于物理实现。 步骤：确定期望频率特性-已有频率特性=校正装置频率特性 只适用于最小相位系统。 微分校正常常是用来提高系统的动态性能，但对稳态精度不起作用。同时，微分调节器有放大输入端高频干扰信号的缺点。所以单一的微分调节器绝对不能单独使用，必须与其他基本控制规律组合。 由于单独采用P、D、I调节器一般均不能使系统具有满意的性能，常常使三种基本调节方式结合，组成新的控制器（调节器）。 6.3 超前校正装置及其参数的确定 比较校正前后系统的性能，有: 1）超前校正装置的正斜率段抬高了系统的开环对数幅频特性的中频段，使穿越频率由-40 dB/dec变为-20 dB/dec，并利用超前校正装置提供的最大相角超前量?m使系统的相位裕量由17.6°增加到50°，改善了系统的稳定裕量，使系统响应的最大超调量减小，系统平稳性改善。 2）系统的幅值穿越频率?c由3.16rad/s右移到4.47rad/s，系统带宽增加，快速性改善。 3）采用放大器补偿无源超前校正装置的衰减系数后，不改变系统的稳态精度。 4）高频段对数幅值上升，抗干扰性能有所下降。 比较校正前后系统的性能，有： 1）滞后校正装置的负斜率段压缩了系统的开环对数幅频特性的中频段，使穿越频率由-40 dB/dec变为-20 dB/dec，系统的幅值穿越频率?c由3.16rad/s左移到0.5rad/s，利用系统本身的相频特性使系统稳定，并具有35.7°的相位裕量。 2）不影响系统的低频段，不改变系统的稳态精度。 3）高频段对数幅值下降，抗干扰性能有所提高 总的来说，系统串联滞后校正装置后，在保证稳态性能的前提下，改善了动态性能。 计算未校正系统相频特性中对应于相角裕度为： 第七节 反馈和前馈复合控制 注意： ① 局部闭环的稳定性问题：如果局部闭环不稳定，虽然整个系统仍可能稳定，但这种系统往往性能不理想，或无法进行开环系统的调试。 ② 局部反馈对稳态性能的影响：反馈信号与输出信号成正比的反馈（通常称为硬反馈）将降低系统的放大倍数，此时必须通过提高放大环节的放大倍数得到补偿。在控制系统中，为不影响稳态误差，一般可采用反馈信号和输出信号的微分成正比的反馈(通常称为软反馈或微分反馈)。 二、反馈与给定输入前馈复合控制 二、反馈与扰动前馈复合控制 以上结论仅在理想条件下成立，实际是做不到的:(1) 以上所述结论，无论是输出响应完全复现输入或是完全不受扰动影响，都是根据传递函数零、极点对消能够完全实现的基础上得到的，由于控制器和对象都是包含惯性的装置，故G1(s)和G2(s) 的分母多项式的s阶数比分子多项式的s阶数为高。 前已述及，理想的微分环节实际不存在，所以完全实现传递函数的零、极点对消在实际上也是做不到的。盲日相信零、极点对消理论，有可能导致脱离实际的困境。这一点不但在对待复合控制时需注意，对于其他的校正方案(特别是串联校正)也是如此，使用零、极点对消方法去校正系统的特性时务须谨