平面机构自由度和机构具有确定相对运动条件.pptVIP

第一章 物体的受力分析与平面机构概述 第三节 平面机构的自由度和机构具有确定相对运动的条件 复习： 1. 平面运动副的分类及特性 2. 平面机构运动简图的绘制方法 第三节 平面机构的自由度和机构具有确定相对运动的条件 一、平面机构的自由度 1. 平面机构 组成机构的各构件在同一平面或相互平行的平面内运动的机构。 第三节 平面机构的自由度和机构具有确定相对运动的条件 2. 机构的自由度 构件的自由度是指构件作独立运动的可能性。 2. 机构的自由度 机构组成：机架、原动件、从动件 机架→固定 机构的自由度： 机构相对于机架具有确定独立运动可能性（参数）的个数。 2. 机构的自由度 一个自由构件→作平面运动→三个自由度 ↓↓↓ n个活动构件→未用运动副联接前→自由度总数→3n 2. 机构的自由度 运动副→联接→活动构件＋机架→机构 各活动构件具有的自由度受到约束。 2. 机构的自由度 在平面机构中 每个低副→两个约束→构件失去→两个自由度 每个高副→一个约束→构件失去→一个自由度 2. 机构的自由度 在平面机构中 每个低副→两个约束→构件失去→2 个自由度 每个高副→一个约束→构件失去→1 个自由度 2. 机构的自由度 机构相对于固定构件的自由度数： 为活动构件的自由度数与引入运动副减少的自由度数之差 该值称为机构的自由度，并以F表示。 第三节 平面机构的自由度和机构具有确定相对运动的条件 3. 平面机构自由度计算 某一平面机构有N个构件→活动构件为n=N-1 机构自由度为： F = 3 n — 2PL — 1 PH 第三节 平面机构的自由度和机构具有确定相对运动的条件 二、机构具有确定运动的条件 机构要能运动，它的自由度必须大于零。 二、机构具有确定运动的条件 机构的自由度表明机构具有的独立运动数目。由于每一个原动件只可从外界接受一个独立运动规律（如内燃机的活塞具有一个独立的移动）。 二、机构具有确定运动的条件 当机构的自由度为1时，只需有一个原动件 当机构的自由度为2时，则需有两个原动件 机构具有确定运动的条件： 原动件数目＝机构的自由度数目，且F≥1。 第三节 平面机构的自由度和机构具有确定相对运动的条件 计算图示摇筛机构的自由度 F=3 n－2PL－PH＝ 3×5－2×6=3 计算 正确否? 三、计算机构自由度时应注意的问题 1. 复合铰链 定义：两个以上构件在同一处以转动副相连接，所构成的运动副称为复合铰链。 1. 复合铰链 若有K个构件在同一处组成复合铰链，则其构成的转动副数目应为（K-1）个。 1. 复合铰链 在摇筛机构中，构件2、3、4同在C 处组成转动副。因此此机构的自由度为： F=3 n－2PL－PH＝3×5－2×7=1 1. 复合铰链 1. 复合铰链 1. 复合铰链 1. 复合铰链 2. 局部自由度 定义：若机构中某些构件所具有的自由度仅与其自身的局部运动有关，并不影响其他构件的运动，则称这种自由度为局部自由度。 2. 局部自由度 2. 局部自由度 局部自由度经常发生的场合：滑动摩擦变为滚动摩擦时添加的滚子、轴承中的滚珠。 2. 局部自由度 计算此类机构自由度时，设想将滚子与安装滚子的构件固结在一起，视为一个构件。滚子的转动主要是把高副处的滑动摩擦变成滚动摩擦，以减少磨损。 三、计算机构自由度时应注意的问题 3. 虚约束 在运动副所加的约束中，有些约束所起的限制是重复的，这种重复而不起独立限制作用的约束称为虚约束。应用公式计算这类机构的自由度时，虚约束应除去不计。 3. 虚约束 1）两构件之间构成多个运动副 两构件构成多个移动副，其道路互相平行，只有其中一个移动副起独立的约束作用，其它为虚约束。 3. 虚约束 3. 虚约束 2）两构件组成多处接触点重合高副 3. 虚约束 3）两构件上某两点间的距离始终保持不变 3. 虚约束 3）两构件上某两点间的距离始终保持不变 3. 虚约束 3. 虚约束 4）机构中对运动不起作用的对称部分 如图所示的行星轮机构，为了受力均衡，采用了两个对称布置的行星轮2及2’，在计算该机构的自由度时，只能算其中一个引起的约束。 3. 虚约束 结论： 机构中的虚约束都是在一定的几何条件下出现的，如果这些几何条件不满足，则虚约束将变成有效约束，而使机构不能运动。 采用虚约束是为了改善构件的受力情况，如传递较大功率或满足某种特殊需要。 例题1 试计算机构的自由度 例题1 试计算机构的自由度 例题1 试计算机构的自由度 例题1 试计算机构的自由度 例题1 试计算机构的自由度 例题1 试计算机构的自由度 例题2 试计算其机构的自由度 例题2 试计算机构的自由度 例题2 试计算机构的自由度 例题2 试计算机构的