第四章 平面机构力分析(新).ppt

组成机器的各机构在运转时，各个构件上都受到力的作用，可分为： 二、研究机构力分析的目的和方法 * 第四章 平面机构的力分析 §4-1 机构力分析的任务、目的和方法 §4-2 构件惯性力的确定 §4-3 运动副中摩擦力的确定 §4-4 考虑摩擦时机构的力分析 §4-5 不考虑摩擦时机构的力分析 与其作用点的速度方向相同或者成锐角； （1）驱动力 （2）阻抗力 驱动机械运动的力。 其特征： 其功为正功， 阻止机械运动的力，简称阻力。 其特征： 与其作用点的速度方向相反或成钝角； 其功为负功， 称为阻抗功。 称为驱动功 或输入功。 一、作用于机构中力的分类 §4-1 机构力分析的任务、目的和方法 1）有效阻力 2）有害阻力 与生产工作直接相关的阻力， 其功称为有效功或输出功； （工作阻力） （非生产阻力） 阻力中除了有效阻力外的 无效部分，其功称为损失功。 （3）运动副反力：当机构运动（或运转）时在运动副中产生的反作用力，简称反力。进行力分析时反力可分解为沿运动副元素接触处的法向和切向两个力，法向反力又称正压力，切向反力即运动副中的摩擦力。把计入摩擦力的运动副反力称为总反力 R F N （4）重力：作用在构件质心上的地球引力。当构件质心下降时，它是驱动力，当质心上升时，它是阻力。各个构件质心每经一个运动循环后回到原位，在一个运动循环中重力所作的功的和为零。 （5）惯性力：一种加在有变速运动的构件上的虚拟力。当构件加速运动时，它的惯性力为阻力，当构件减速运动时，它的惯性力为驱动力，惯性力在一个运动循环中所作的功的和为零。 上述的五种力，对整个机构而言运动副反力是内力，但对于一个构件而言是外力，其余各力都是外力。 研究机构力分析的目的： （1）确定机构运动副反力 对于设计机构各个零件和校核其强度、测算机构中的摩擦力和机械效率等都必须已知机构的运动副反力。 （2）确定机构需加的平衡力或平衡力矩 对于确定机器工作时所需的驱动功率或能承受的最大负荷等必须的数据。 研究机构力分析的方法： （1）静力计算 对于低速机械，其运动构件因惯性力而引起的动载荷不大，可忽略不计，这种仅考虑静载荷的计算称为静力计算。 （2）动力计算 对于高速机械，动载荷很大，不能忽略不计，这种同时考虑静载荷和动载荷的计算称为动力计算。 机构力分析的具体解法：图解法和解析法。 作平面复杂运动的构件和绕非质心变速转动的构件都同时具有惯性力Fi和惯性力偶矩Mi，它们都可用一等于Fi的总惯性力Fi来代替。 根据力偶等效定律及其推论，首先将Mi化为方向相反，作用线间距为h的两个大小相等的力Fi’和（－Fi）。 然后将力偶的一个力（－Fi）加在质心S上使之与原来作用在质心S上的惯性力Fi相抵消，结果便剩下一个作用线偏离质心S距离为h的总惯性力Fi。 §4-2 构件惯性力的确定 1．一般力学法 以曲柄滑块机构为例 （1）作平面复合运动的构件（如连杆2） FI2＝－m2aS2 MI2＝－JS2α2 可简化为总惯性力FI2 ′ lh2＝MI2/FI2 MS2(FI2)与α2方向相反。 ′ A B C 1 2 3 4 A B 1 S1 m1 JS1 B C 2 S2 m2 JS2 C 3 S3 m3 FI2 MI2 lh2 aS2 α2 FI2 ′ （2）作平面移动的构件（如滑块3） 作变速移动时，则 FI3 ＝－m3aS3 （3）绕定轴转动的构件（如曲柄1） 若曲柄轴线不通过质心，则 FI1＝－m1aS1 MI1＝－JS1α1 若其轴线通过质心，则 MI1＝－JS1α1 FI3 aS3 C 3 A B 1 aS1 S1 α1 FI1 MI1 或转化为一个总的惯性力FI1 ′ 是指设想把构件的质量按一定条件集中于构件上 某几个选定点上的假象集中质量来代替的方法。 2．质量代换法 质量代换法 假想的集中质量称为代换质量； 代换质量所在的位置称为代换点。 质量代换的参数条件： 代换前后构件的质量不变； 代换前后构件的质心位置不变； 代换前后构件对质心轴的转动惯量不变。 这样便只需求各 集中质量的惯性力，而无需求惯性力偶矩， 从而使构