不肯定非线性系统的鲁棒Hlt;,∞gt;控制问题.pdfVIP

ACKNoWLEDGMENT ProfMuXiaowu to to teacher me my Firstofa11．allow my expressgratitude this is to to and dissertation．Next，itmypleasttre instruction forhis study my of inthe thisthesis． who me allthose thank helped writing 摘 要 本文主要研究关于a塑皇韭终馋系统的{喳。Ⅱ哆婆剞问题·首先讨论了基于链式 方程的带有塑摩参数与结构不确定性的非完整系统 ／i。：“。+础(t，z。) 、 叠。一。=u+eTz09。一，(∞，，·--，zn一，)t工。+审j一1(t，z。，z，u。))。7 的鲁棒适应调节问题． 对于具有非匹配不确定非线性系统 r ‘ 叠=，(z)+G(z)“+垂1(。，掣)lP(掣)口+西2(z，Ⅳ)叫+壬3(z) (2．10)j 掣=^(￡) f 的鲁棒输出反馈控制问题，我们利用无源化技巧，构造出一个动态适应输出反馈控制器， 解决了系统(2．10)的适应调节干扰衰减问题，同时也设计出一个静态鲁棒输出反馈，在 保证闭环系统内稳定的基础上，使系统达到干扰衰减(定理2．1、推论2．1及定理2．2)- 本质推广和改进了相关文献中的结果． 本文最后研究了如下高阶带不确定项的非线性串联系统的几乎干扰解耦问题与鲁棒 日。。控制问题． f对于具有最小相的高阶不确定非线性串联系统 l j=，0(z，z1)+go(Z，z1)Ⅲ 叠1=z争+^(z，z，t)+gl(z，z，t) ii=$冀1+^(：，2，￡)+gi(z，z，t)w(3．1) 4=矿’+^z，z，￡)+gT(z，z，t)w y=h(z，z1) 1 j弧、濂撼籀蕊蠡；。髦虢§i，： 的几乎干扰解耦问题．我们通过改进一个本质性引理3．1，结合加幂积分器技巧，e#蛩JT 鲁棒控制律，并在保证内稳定的情况下，使闭环系统(31)和(3．32)从干扰输入到输出 的工2。一三2。p(m=1，2，…)增益衰减到任意的精确阶(定理3·1)- 对于不确定高阶非线性系统 $1=。≯．4-f1(z1，￡)+gl(zl，t)o+咖1(z1，t)∞ (4·1) 圣i=2冀1+^(z1，·一，xi，￡)+gi(zl，·一，Xi，t)o+也(。1，’一，zi，t)叫 i。=11