外文翻译--三维坐标和颜色信息匹配的D颜色传感器-其他专业.docVIP

中文2880字 毕 业 设 计(论文) 外 文 翻 译 外文题目：Matching between 3D Coordinate and its Color Information in 3D Color Sensor 中文题目：三维坐标和颜色信息匹配的3D颜色传感器 学 院 名 称： 电子与信息工程学院 专 业： 电子信息工程 班 级： 电信114班 姓 名： 11401180419 指 导 教 师： 企 业 教 师： 定稿日期： 2014年 12 月 30日 三维坐标和颜色信息匹配的3D颜色传感器 摘要：可以通过分别适用于线性区分标定的3D传感器和BP神经网络法的颜色传感器，来校准三维（3D）坐标与颜色传感器测量的颜色信息之间的匹配关系。校准的过程主要包括公式计算、求解过程以及信息匹配方法的详细讨论。标定实验结果表明，采用线性分区标定的3D传感器其平均测量相对误差为0.26％，而利用BP神经网络标定的颜色传感器的测试精度可以达到0.5-0.6像素。基于该校准结果，真实的物体被测量并且获得的三维色点云，可以真实生动的展现实物对象。 关键词：3D颜色传感器;摄像机标定，信息匹配，线性分区标定，BP神经网络，色点云 引言 获得一个实物的3D坐标和颜色信息是一种纯数字化的研究。截至目前，各种基于不同原理的技术[1]被提出，并广泛应用于许多领域，如CAD和CAM，逆向工程，快速原型，虚拟现实，人体工程学和文物保护等[2，3]。在这些技术中，非接触式的光学方法，特别是结构光方法由于其简单的原理，快速的测量，不需要接触以及精度高的特点变得越来越流行。 关键部位是黑色和白色（B＆W）相机和彩色摄像机的3D颜色传感器可以将实物的颜色信息数字化。并且3D颜色传感器数字化得到的3D坐标和颜色信息匹配可以由内部照相机来校准实现。为此，许多的校准技术被提了出来比如如直接线性变换法，满量程非线性优化法，两阶段法等[4,5]。不过多数的方法都因为相机过于复杂，从而使得模型总是需要被设置、许多照相机的内在和外部参数需要进行运算，很有可能会造成一个不稳定的求解过程。但实际上在许多应用中，光是在图像空间中的点的坐标和它们的像素坐标之间的映射关系的运算已经是足够的，照相机的许多内部和外部参数往往有多余的嫌疑。基于上述的理由，提出了可以通过分别适用于线性区分标定的3D传感器和BP神经网络法的颜色传感器，来校准三维（3D）坐标与颜色传感器测量的颜色信息之间的匹配关系。 原理校准和信息匹配 2.1线性区分标定及其解决方法 对象的空间坐标（XW，YW，ZW）和它们的对应像素坐标（Xf为，YF）之间的映射关系，可以成从图像捕获过程得到的形式如下面等式(1)所示的齐此坐标配制而成的矩阵方程。 其中ρ是一个比例因子。显而易见的我们可以从上面的公式(1)中发现，矩阵M中包含了所有的映射信息。如果校准点的数目足够，M完全可以通过由对象的空间坐标和它们的对应像素坐标创建的求解线性方程系统来确定。由此，可将方程（1）可以扩展为下面的等式。 理论上，参数M11到参数M34都可以通过6个点来确定。然而在实际应用中，M34却是一个需要几十个点构建超定方程来减少误差的特殊项。因此，当点的数量为N，2N时，方程可以用如公式(3)所示的构建在矩阵M基础的最小二乘法来得到，并表示。 但是，若匹配校准只是简单地按照上述方法进行计算，将会导致很多错误，因为该方法并没有考虑到镜头等非线性因素的失真情况。所以另一种方法被提了出来：将整个图像分割成几部分，当然这也意味着该数据对空间点坐标及其相应的像素坐标也会被分为几组，线性地选取各个部分分别施加到每一组数据对或图像区域。由该方法可以得到若干转换矩阵，它们在需要测量时将被用于某些基于区域划分分类规则的数据输入。这就是线性分配法的基本概念，使用这种方法可以使测量误差显著减少。 2.2 BP神经网络标定技术 BP神经网络是单向传输的多层人工神经网络。每一层都包含一个或多个节点，每个层的输出只与下一层的输入端连接，并没有与别的任何层有节点的输入和输出关系。一个标准的网络是由一个输入层，一个或