光达雷射脉冲波形分析对於定位精度影响之研究.ppt

光達雷射脈衝波形分析對於定位精度影響之研究 學生：王滙智 指導教授：趙鍵哲 大綱 前言 介紹 文獻整理 光達波形模擬器 回波時間取樣 邊緣點三維座標推算 實驗 結論 前言 光達是近年來最熱門的測量技術，其能快速的獲得地表的三維點座標，並可用以生產DSM，建立三維建物模型等，但是它有一項致命的缺點：不容易獲得建物角點與邊緣線上的點，光達點資料量雖大，但是真正有用的很少，且不容易辨識，可靠度低。因此若能辨識建物角點與邊緣線上點並且找出較精確的座標位置將可提升建物三維建模等應用的精度。 介紹~1 雷射脈衝 具有一段發射時間周期(4~5 ns),產生長約為1~2公尺的光線 多樣的地表所反射，回波會有多重波峰的波形產生 光達點座標由回波時間計算而得 僅紀錄一個或少數個時間並不可靠 傳統記錄方式 僅取樣一個或少數的強度與時間值，並不足以描述實際的情況 新的記錄方式 例如一段波形紀錄128個取樣點，每個點0.5 ns的形式，如此一來便能紀錄較完整的波形，稱為full waveform 介紹~2 光達完整波形（full waveform） 由波形資料上可以得知雷射光與地面接觸的狀況，因此根據光達點落於建物邊緣或角落的特性可以幫助我們找出精確的座標位置，而不是只能侷限於光達足印（footprint）大小。 本文將設計一光達波形的模擬器來模擬光達點落在不同地形造成之回波波形與各種變因，並近一步分析光達點落於建物邊緣或角落的特性與研究如何找出精確的邊緣或角落位置。 文獻整理 NASA(1994)發展出模擬二維剖面地形回波特性的雷射模擬器，其比較不同時間取樣方法之差異與地形變化產生的回波之差異 S.Filin(2001)設計出可用於二維與三維地形之模擬器，其將地形分割成小區塊並計算其面積與回波光子數，並重建出完整回波 A.persson(2005)將完整波形以多個高斯組合之函數描述，並以最大似然法與EM演算法分解高斯組合函數，最後結合雷射向量萃取出樹的三維點座標 J.Reiberger(2006)也是將完整波形以多個高斯組合之函數描述，以最小二乘平差分解高斯組合函數，叢集三維點並分類出不同樹木種類 光達波形模擬器~1 結合物理波形與幾何定位 波形模擬器建構方式 參考(S.Filin,2001)之方法。而早期(NASA,1994)也有設計一套雷射波形模擬器，前者的優點是可以模擬三維地形，因此能夠更接近實際地表狀況，後者則僅為模擬二維剖面地形。 加入地表的反射強度變因，因此能模擬更接近實際掃描狀況的成果 光達波形模擬器~2 本模擬器具有的主要變因有： 三維地形特性（包括反射強度與地形起伏） 雷射發射姿態（包括掃描角與三維座標位置、航偏角） 回波時間取樣方法 雷射光波特性、儀器特性等。 回波時間取樣 常見的回波時間取樣方法包括50% Rise time point、Peak、Center of Area、Mean、Mid point等方法。 這些方法有個共通的缺點，即若為地形複雜度大，產生較明顯的多重疊波形時上述的方法就會產生較大的誤差且大部分都不適用。 邊緣點三維座標推算～1 當足印（footprint）落於邊緣線位置時,其回波會產生兩個或兩個以上的波峰（視邊緣線數量而定），依照一般的回波時間取樣法會造成極大的誤差而無法精確獲得我們需要的邊緣點座標，因此本研究希望能利用光達產生回波的特性：由許多單位時間回波（視時間取樣間隔）所疊加而成。逆向操作取得單位時間回波以利於分析邊緣點位置。 邊緣點三維座標推算~2 基本原理 傅立葉轉換 邊緣點位置判斷 完整脈衝是在一段時間週期內發射出完整的能量，這段時間稱為脈衝長度（pulse length），而脈衝長度內的能量為高斯分布。 完整脈衝是由連續的單位時間脈衝所疊加而成，其在數學上的原理相當於先產生一個總能量相當於完整脈衝的單位時間脈衝，再用一個大小為脈衝長度的高斯罩窗（Gaussian kernal）進行褶積運算（convolution）產生一個高斯波形，最後再平移至正確的時間軸。 對單位時間脈衝而言，在某一高程回傳的時間只有一個，但是完整的脈衝則會有一連續的回傳時間，造成不易判斷邊緣點位置的正確回傳時間。因此若能將完整的回波逆運算得到單位時間的波形，就容易判斷出打在邊緣點回傳的正確時間。 傅立葉轉換 褶積運算（Convolution）在傅立葉轉換後的頻率域裡將變的容易處理。單位時間脈衝(f)與罩窗(g)的褶積運算結果等同於先將兩者轉換到頻率域後相乘積再轉回時間域，而理論上逆運算可得到褶積計算前的結果，運算法則如下： 邊緣點回傳時間判斷～ 1 邊緣點回傳時間判斷～2 雷射的掃描角度與地形坡度方向會改變斷線位置的判斷，在三維空間上判斷極為複雜，因此必須藉由一些假設後轉至