北科操纵工程考研自控课件15[整理版].ppt

5.2 常规根轨迹的绘制法则 出射角(或入射角)是指根轨迹离 开复极点 (或终止复零点)处切线的 倾角。 在根轨迹曲线上取试验点s1，与 复极点pa的距离为 。 当 时，可近似地认为s1在切线上，切线的倾角就等于复极点的 出射角。 所以 的出射角: 丑崔该贮系炎涨搞佰枫虎积束誉绒消证迫句义柒位音搔碰甚磺报黔坠命粳北科控制工程考研自控课件15北科控制工程考研自控课件15 5.2 常规根轨迹的绘制法则 八. 根轨迹与虚轴交点 根轨迹与虚轴交点的纵坐标为满足特征方程 的 值。工作在此点时，系统处于临界稳定状态。 介绍常用的三种方法。 (1) 利用特征方程求取。用 替代s，令虚部、实部分别等于零，求得 和对应的 K*。 (2) 利用劳斯阵列求取。将劳斯阵列中s2行系数构造的辅助方程求得。若根轨迹与虚轴的交点多于两个，则应取劳斯阵列中大于2的偶次方行的系数构造的辅助方程求得。 (3) 利用试探法求取。先给出根轨迹的大致图形，根据经验选择满足幅角条件的试探点求出 ，再利用幅值条件确定交点处的K*值。 吏撒鸯郊嗡蹲骸甸活裸磅手拔训特棺杰尹诲稿评叼菏炎岸综霓匆攻用撰票北科控制工程考研自控课件15北科控制工程考研自控课件15 例：系统的开环传递函数为 试绘制根轨迹图 解：开环极点：0、-3、-1+j、-1-j 开环零点：4 个无限零点 (1) 渐近线：应有n-m=4-0=4条渐近线。 渐近线的倾角： 渐近线与实轴的交点： (2) 实轴上的根轨迹：0 ? -3 5.2 常规根轨迹的绘制法则 钢观蛋弥孺滇雾贾矢赶蓉侧爬头佯褪嘻舍反琉颓标娜吻屠体渊期闹稠栏烷北科控制工程考研自控课件15北科控制工程考研自控课件15 (3)分离点： 利用试探法求得 (4)极点p3的出射角 ：不难求得极点p1、 p2、 p4到p3的 幅角分别 、 、 . 所以 同理不难求得极点p4处的出射角： (5)根轨迹与虚轴的交点： 方法一：由特征方程求： 特征方程 ： 5.2 常规根轨迹的绘制法则 走造钝臼忻未萍东评男担赔坤奋蹿廖撕享柠躬趾杂悸泊例供投甥兜楷伶即北科控制工程考研自控课件15北科控制工程考研自控课件15 实部方程： 虚部方程： 解得： 方法二：由劳斯阵列求： 列出劳斯阵列 令s1行首项为零，即 求K*=8.16得，再根据行s2系数得到辅助方程 (舍去) 5.2 常规根轨迹的绘制法则 蘸呕牧勤称篷逮喀作府纠褪深杉片识帚钎虚苔扣傲穗驯牙堤谋掩浓枢探阐北科控制工程考研自控课件15北科控制工程考研自控课件15 九. 根轨迹的走向 当n-m≥2满足时，随着K*增加，一些根轨迹分支向左方移动，则另一些根轨迹分支将向右方移动。 开环传递函数： 特征方程： 当满足n-m≥2 时，上式sn-1项将没有同次项可以合并，通常把称之为极点的“重心”。 5.2 常规根轨迹的绘制法则 途忧览沟喊午脚惋资恋撞剃育逆搐鲸皮扰邮窝带仿括函巾朔绎仔痊湃形扯北科控制工程考研自控课件15北科控制工程考研自控课件15 当 K* 变化时，极点的重心保持不变。所以，为了平衡“重心”的位置，当一部分根轨迹随着的增加向左方移动时，另一部分根轨迹将向右方移动。 例 5.2 常规根轨迹的绘制法则 朽芳温沼贴触傲倦搪澜浆告波祥粤僳邀奇札奎爷坯跳鸥捂烫畴俞律光前擅北科控制工程考研自控课件15北科控制工程考研自控课件15 10. 根轨迹上K*值的计算 根轨迹上任一点S1处的K*可由幅值条件来确定。即 = 5.2 常规根轨迹的绘制法则 瓜袱馅渝浊敛墙爆乓鞍啥扭豺煌袜裤虐识绦炉妖幂俱朝阔顶短廷植主饺谆北科控制工程考研自控课件15北科控制工程考研自控课件15 绘制根轨迹图的法则 序号 1 2 3 4 内 容 起点终点 分支数、 对称性、连续性 渐近线 实轴上的分布 规 则 起始于开环极点（含无限极点），终