第六章控制系统的综合校正课件.pptVIP

第六章 控制系统的综合与校正 ; 为保证系统的控制性能达到预期的性能指标要求，而有目的地增添的元件, 称为控制系统的校正元件。根据校正元件与不可变部分的联接方式, 校正方案分为串联校正和反馈校正。若校正元件在前向通道, 与不可变部分相串联, 称此种形式的校正为串联校正, 其校正装置的传递函数用Gc(s)表示。若校正元件在局部反馈回路, 与不可变部分组成内反馈环, 称此种校正形式为反馈校正, 其校正装置传递函数用Hc(s)表示 ; 串联校正又分为超前校正、滞后校正、滞后超前校正,这些串联校正装置实现的控制规律常采用比例、微分、积分等基本控制规律, 或这些基本控制规律的组合, 如比例加微分控制规律( PD ), 比例加积分控制规律( PI ), 比例加积分加微分控制规律( PID )。古典控制理论是用试探法研究单输入单输出的线性定常系统的设计问题, 其设计方案不是绝对唯一的。在这一章中将介绍如何用频率特性法、根轨迹法确定校正装置的参数问题, 其重点是频率特性法。 ;6.2 基本控制规律分析 ;τ为微分时间常数 ;五、 比例加积分加微分控制规律(PID) ; 超前校正, 实现 PD 或近似实现 PD 控制规律。 超前校正装置可以由有源网路或无源网路实现, 现在以无源网为例说明其特性。 ;