胡寿松自动控制原理课件_控制工程基础》复习课件.pptVIP

《控制工程基础》复习;第一章 自动控制的一般概念;第二章 控制系统的数学描述;第三章 线性系统的时域分析法;一阶系统可无静差跟踪单位阶跃输入； 一阶系统跟踪单位速度输入时存在恒定位置误差； 一阶系统无法跟踪单位加速度输入;五、线性控制系统的稳定性 1、稳定性的概念 2、线性系统稳定性的充要条件 3、稳定性判据（闭环系统特征方程） 赫尔维茨稳定判据 ; 劳斯判据（闭环系统特征方程） 建立劳斯表，判断稳定性，掌握劳斯判据的两种特 殊情况，特别是第二种情况。 用劳斯判据判定闭环系统的相对稳定性。 表示负实轴上某点。;六、稳态误差及其计算（先确定稳定性） 1、误差的定义：由输入端定义 2、稳态误差：终值定理 3、系统的类型与稳态误差系数 注意：系统的类型是针对系统开环传函而言的；系 统的阶次是针对系统闭环???函的分母（特征方程）中s 的最高次幂而言的。两者没有必然联系。 掌握0型、I型、II型系统的误差系数以及跟踪几种典 型单位信号时的误差。 注：求稳态误差时，也可根据闭环传函以及终值定理求 解稳态误差。;4、扰动作用下的稳态误差 直接用终值定理求解 5、总的稳态误差 给定输入信号引起的误差+扰动引起的误差;第五章 线性系统的频域分析法;5、典型环节的