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典型滞后校正装置 无源网络 有源网络 滞后校正环节 ◆滞后校正环节的传递函数、零极点和频率响应示意图分别为 ◣有利面：幅值特性 ◢不利面：相角特性 比例积分环节 ◆比例积分环节的传递函数、零极点和频率响应示意图分别为 ◣有利面：幅值特性，提高系统类型。 ◢不利面：相角特性 典型超前校正装置 有源网络 无源网络 超前校正环节 ◆超前校正环节的传递函数、零极点和频率响应示意图分别为 ◣有利面：相角特性 ◢不利面：幅值特性 滞后超前校正环节 ◆滞后超前校正环节的传递函数、零极点和频率响应示意图分别为 ◣有利面：幅值和相角特性 ◣选择： 比例积分微分环节 ◆比例积分微分环节的传递函数、零极点和频率响应示意图分别为 ◣有利面：提高系统类型，增大相位裕度。 ◢不利面：放大高频噪声。 ¤实用比例积分微分： 典型校正方法 基于经典控制理论的校正方法包含时域补偿法和频域补偿法。其中，实域法基于闭环极点分布需要（特征方程或根轨迹方程约束）进行设计，而频域法更多地基于Bode图进行设计。 由此产生了经典设计法：基于根轨迹的校正法和基于Bode图的校正法。 即使是经典设计法，也存在着不止一个参数需要人为确定的情况。于是，基于计算机高效运算的特点，针对特定结构或者限制条件，利用参数空间搜索法寻找使目标最优的参数也是一种不错方法。 设计总体考虑 对最小相位系统，考虑到对数幅频特