自动控制原理课件第六章课件.pptVIP

第六章 控制系统的校正;第六章 控制系统的校正;;6-1 系统的综合与校正问题;一、性能指标;二、基本校正方式;1、串联校正;2、局部反馈校正;3、前馈校正（又称顺馈校正）;4、复合校正;6-2常用的校正装置及其特性;一、无源校正网络;2、无源滞后网络;3、无源滞后－超前网络;二、有源校正装置;1、比例（P）控制器;2、比例积分（PI）控制器;3、比例微分（PD）控制器;6-3 基于频域响应法的系统串联校正;一、串联超前校正;注意： 的选择要有相当的余量;设一控制系统的结构图所示。系统固有部分的传递函数为;黑线：校正前;（5）分析：校正部分在 处产生的幅值增益为;基于频率法综合超前校正的步骤： ;本例中系统固有部分的对数幅频特性在选定的ωc点的斜率为-40，这一点很重要。由于超前校正装置的对数幅频特性中频段的斜率是+20，所以在加入校正装置后，系统的特性在ωc点附近的斜率就成为-20。这正是保证系统稳定所必需的。 在确定超前校正所应提供的相角超前量时，我们加了10°的余量。这是因为考虑到校正装置加上之后，实际的截止角频率点会略有右移，以致使相角稳定裕量减小。这10°的余量就是用来补偿截至角频率点右移而造成的相角滞后。 当要求超前校正提供的相位超前量大于60°时，只用一个超前校正装置就难以实现。这是由于为了获得大于60°的超前角，α值将会太大