自动控制理论22控制系统的与校正课件.pptVIP

第六章 控制系统的与校正;6－2 串联校正;例6－1;二、滞后校正;例6－2;三、滞后－超前校正; 传递函数中前一部分为相位超前校正，后一部分为相位滞后校正。对应的伯德图如图所示。由图看出不同频段内呈现的滞后、超前作用。;四、PID校正器;动态结构图为 ;2、PD校正器;PD控制器的作用： PD控制具有超前校正的作用，能给出控制系统提前开始制动的信号，具有“预见”性，能反映偏差信号的变化速率(变化趋势)，并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引进一个有效的早期修正信号，有助于增加系统的稳定性，同时还可以提高系统的快速性。 缺点：系统抗高频干扰能力差。;3、积分(I)控制;4、PI校正器;PI控制器的作用： 在系统中主要用于在保证控制系统稳定的基础上提高系统的型别，从而提高系统的稳态精度。;PID控制器的作用： PID具有PD和PI双重作用，能够较全面地提高系统的控制性能。PID控制器除了提高系统型别之外，还提供了两个负实零点，从而较PI控制器在提高系统的动态性能方面有更大的优越性。因此，在工业控制设计中，PID控制器得到了非常广泛的应用。;6－3 串联校正的理论设计方法;(1)设计原理;;④ 验算已校正系统的相角裕度。;例;解:;;;2、滞后校正;6.3.2 滞后校正;;例;解:;;;解：;;;;;;完成课后思考题