第五章多变量控制V.ppt

第五章 多变量控制 第五章 多变量控制 Multivariable control 5.3.4 能控性和能观性 (二) 输出函数能控性和输入函数能观性 如果能找到一个时刻 和一个在区间上 的 ，使输出达到 给定值，就称系统是输出能控的。 输出能控的充要条件是 (5.50) 给定 和 上的任意输出函数 ，在该时间区间上存在一个 输入函数 ，它能由初始状态驱动系统使输出与 吻合，则称该系 统为函数能控的（Functionally Controllable）。 判断函数能控性实际等于判断方程 (5.51) 在什么情况下有解 。 方程(5.51)的求解与输入输出数目有关 。 5.3 多变量系统的基本关系 第五章 多变量控制 Multivariable control 5.3.4 能控性和能观性 (二) 输出函数能控性和输入函数能观性 判断函数能控性 (5.51) (1) 若 为方阵， ，则输入有唯一解 (5.52) (2) 方程有解的条件是 至少有一个 阶非零子式，即 (5.53) 如果 有一个右逆矩阵 ，即 (5.54) (5.55) 右逆矩阵 ，可以采用下式求取 解不唯一 5.3 多变量系统的基本关系 第五章 多变量控制