非线性大系统的输入反馈控制.pdf

中文摘要 本文主要研究非线性大系统的输出反馈控制问题，包括非线性大系统的分散 输出反馈镇定问题，动态递阶输出反馈镇定问题，分散输出反馈乩控制问题，分散 输出反馈渐近跟踪问题及分散输出反馈半局镇定问题等． 大系统是由一些互相关联的子系统组成的一个复杂系统，它具有广泛的实际 应用背景，许多系统，如电力系统，经济系统及交通系统等都具有大系统形式．实现 大系统控制的基本方法是分散控制和动态递阶控制，其要点是把大系统的控制分 解为独立的子系统的控制，每个子系统的控制只使用子系统本地的信息或另外一 个上层系统的信息，比较其它方法，这两种方法可以降低控制复杂性，易于在线实 现，特别是具有针对子系统连接失效时的鲁棒性和可靠性，适合大系统本身的特点． 基于改进了的高增益观测器和动态高增益观测器，本文利用这两种方法对几类非 线性大系统研究了上述问题，并给出了控制器的设计方法，同时也用数值实例说明 了我们方法的有效性．我们的设计方法都是构造性的．如同大多数非线性系统的设 计方法一样，我们得到的结论也是在一定的假设前提得到的，但这里的假设在非线 性输出反馈控制问题中是常见的． 在第一章我们概要叙述了非线性控制理论中的几个核心概念作为对非线性控 制理论的一个简单综述．其中每一个概念的提出都是非线性控制理论发展的标志． 它们的发展代表着非线性控制理论的发展． 第二章分为两部分．在第一部分，通过在高增益观测器中引入新的设计参数， 我们给出了一个新类型的高增益观测器。利用这种观测器，我们研究了一类满足线 性增长条件非线性大系统的分散输出反馈全局镇定问题并给出了构造性的控制器 设计方法．一般的基于高增益观测器控制器的设计程序是利用反传方法，即通过多 个递归步骤爿‘能获得控制器．与之比较，我们的方法有两个特点，一个是直接选定 含待定参数的控制器，一个是把确定控制器的问题直接转化为确定设计参数的问 题．我们的设计方法直接简便，除了任意选取Hurwitz多项式的系数外，就是确定设 计参数的值，这只涉及Lyapunov方程．第二部分我们用动态递阶控制技术研究了 一类增长率依赖输出的非线性大系统的输出反馈镇定问题．我们的方法受已有的 动态增益观测器思想的启发．递阶控制比单纯的分散控制具有更强的控制能力，被 应用于线性大系统控制的研究中，但据我们所知，未见这～方法应用于非线性大系 统的输出反馈控制研究中，递阶控制由两部分组成，一部分称为高层(high—level)系 统，一部分称为低层(10w-level)系统．我们基于各个子系统的输出设计了高层系统， 它是一个Riceati微分方程，其作用是为低层系统提供动态高增益．我们也设计了低 层系统，它是基于各个子系统动态高增益观测器的分散控制器，其动态商增益来自 上层系统．把递阶控制技术应用于非线性大系统的输出反馈控制是本文的创新之 处． 第三章研究了一类满足线性增长条件非线性大系统的分散输出反馈风控制问 题．利用与第二章同样的含有两个设计参数的观测器，我们绘出了分散输出反馈控 制器的设计方法，所设计的控制器在三2增益意义上抑制干扰对输出影晌，同时实现 系统的内部稳定． 在第四章，我们考虑了两个相关的问题，一个是分散输出反馈渐进跟踪控制， 一个是可实现千扰抑制的分散输出反馈渐进跟踪控制，借助特殊设计的高增益观 测器，我们对一类满足Lipschitz条件非线性大系统给出了可实现对给定有界参考信 号渐进跟踪控制器的设计方法．跟踪观测器的设计基于对参考信号的递归处理，是 本文一个创新，它可以直接把分散输出反馈跟踪控制问题同第二章的分散输出反 馈镇定问题联系起来．本节还给出了一个应用示例．我们把上面的结论应用于单臂 with robotflexible 柔性机器人(single．1ink joint)的输出跟踪控制，比较文献中的方法， 我们的方法简便易行．如果系统还受到外部干扰的影响，在考虑跟踪的同时，还应 考虑抑制干扰对跟踪影响，这一问题的实质就是一个从干扰到跟踪误差的干扰抑 制问题．这一问题在本章的第二部分得到了研究。 最后一章我们研究了非线性大系统的分散输出反馈半局镇定问题．据我们所 知，这一问题的明确提出是本文的创新之处．在第二章的分散输出反馈全局镇定问 题及递阶输出反馈全局镇定问题中，我们看到系统关于不可测状态或满足线性增 长条件或满足Lipschitz条件，这样的要求在非