传动中曲柄轴的动力学建模工程技术论文完整版下载.pdfVIP

中国科技论文在线 RV 传动中曲柄轴的动力学建模 葛宰林，何卫东，姜振波 大连交通大学机械工程学院，辽宁大连（116028 ） E-mail:zlg@ 摘 要：采用动态子结构法，将曲柄轴作为RV 传动动力学分析中的一个子结构，对其建模 并列出动力学方程，再采用分离变量法，首先推导出曲柄轴的偏微分运动方程，再考虑其边 界条件，并假设RV 减速器的曲柄轴为理想弹性体并简化模型，建立了曲柄轴的连续系统动 力学模型，最后求解得到了其固有频率分布和振型函数，通过与整机的固有频率相比分析了 产生共振的频率范围。 关键词：RV 减速器；曲柄轴；动力学建模；固有频率 中图分类号：TH132.413 0 ．引 言 机器人用 RV 传动是在摆线针轮传动基础 4 上发展起来的一种新型传动，它具有体积小、重 3 量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、 5 2 效率高、传动平稳等一系列优点，因而受到国内 6 外的广泛重视[1] 。随着对高速、重载、轻量化和 7 运转平稳要求的增加，减少疲劳破坏和减小振动 1 噪声等已经成为机械设计中的重要因素，因此动 力学特性已经成为机械设计中不可或缺的一个 图 1 减速器的简图 重要环节。曲柄轴作为 RV 减速器的部件之一， 1.太阳轮 2.行星轮 3. 曲轴 4.摆线轮 5.针轮 6.行星架 7.针齿壳 其结构形态的独特性及其重要性，使得对于曲柄 轴的研究也愈来愈受到重视。对于曲轴这种特殊结构的零件，已经有很多领域对它进行了分 析，文献[2]就是利用有限元分析的方法对船舶柴油机用曲轴进行了多体动力学分析；文献[3] 利用能量法对 RV 减速器的曲柄轴进行了扭振分析，得到曲柄轴的频率并与整机的频率比 较，避免共振的产生。而本文则从两个方面来阐述建立动力学模型的方法，为动力学分析提 供了理论依据。 1．动态子结构法建立的曲柄轴模型 在 RV 传动中，如图 1 所示，两个摆线轮通过转臂轴承与曲柄轴相连。曲柄轴所受的摆 线轮的作用力的大小和方向均随相位角α 发生周期性变化，同时，两片摆线轮的相位差为， 两片摆线轮各输出一半输出转矩。 论文得到高等学校博士学科点专项科研基金 （项目编号：20060150001 ），辽宁省高校优秀人才支持计划 （项 目编号：2006R08 ），新世纪优秀人才支持计划（项目编号：NCET-07-0127 ）的资助。 -1- 中国科技论文在线 端面图 纵向图 α 图2 曲柄受力分析图 曲柄轴通过两个支撑轴承装在行星架的两侧板间，曲柄轴在与摆线轮半径相垂直的切向 平面内作用有转臂轴承支持力f ct 和f Bt ，其一端装