线性系时域分析法.pptVIP

§3-1 引言 一、时域法的特点 直观、准确 二、时域法典型控制过程 1、典型初始状态 二、二阶系统单位阶跃响应 5、零阻尼情况（ ） 二阶系统在不同 值瞬态响应曲线 例2 磁悬浮列车 线 圈 电 流 — ) ( s E 间 隙 的 大 小 求K=100时，系统的动态性能指标。 三、二阶系统单位斜坡响应 四、二阶系统的性能改善 1、比例-微分控制（PD控制） + 图 PD控制系统 2、速度反馈控制 系统的开环传递函数: 两种方法的比较: （1）附加阻尼来源不同； （2）使用环境不同； （3）对开环增益和自然频率的影响不同； （4）对动态特性的影响； （5）实现方法与成本。 例： 不加速度反馈的二阶系统斜坡跟踪误差曲线 具有速度反馈的二阶系统斜坡跟踪误差曲线 §3-5 线性控制系统的稳定性 一、稳定性定义 稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。 对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的 前提下进行。 定义：设一线性定常系统原处于某一平衡状态，若它瞬间受到某一扰动作用而偏离了原来的平衡状态，当此扰动撤消后，系统仍能回到原有的平衡状态，则称该系统是稳定的。反之，系统为不稳定。 基于稳定性研究的问题是扰动作用去除后系统的运动情况，它与系统的输入信号无关，只取决于系统本身的特征，因而可用系统的脉冲响应函数来