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* 理论力学CAI 刚体平面运动学 * 理论力学CAI 刚体平面运动学 理论力学CAI 刚体平面运动学 * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * 给定点速度与加速度关系是动点相应关系的特殊情况 定点 动点 运动学复习 * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * 填空题 * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * 考虑： 为什么D点的绝对速度为图示中所示方向？ * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * E * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * E B相对于基1为定点： B相对于基2为动点： * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * P C P相对于基1为定点： * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * 选择题 * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * A相对于基1为动点： * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * 在轮子上建立连体基，C点相对基1为定点 P点为速度瞬心 AB平动 P 轮子角速度： * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * 解法2： P点为速度瞬心 AB平动 P * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * B B点 * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * B点 A点绕 R＋r 恒速旋转，圆盘转动角加速度为零 A点加速度为向心加速度： B B点在连体基上为定点 + P点为速度瞬心 * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * 计算题 * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * A点在基1上为定点: A点在基2上为动点: * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * A点在基1上为定点: A点在基2上为动点: * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * 两种分析方法： （1）O1为BC杆的瞬心，进而得出BC杆的角速度 （2）B点为基3的定点，绝对速度已知 * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * B点绝对加速度已知 B点为基3的定点： * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * 速度分析 利用瞬心求得B点和D点的速度 * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * 速度分析 在套筒上建立连体基，分析D点，求得D点的相对速度和套筒角速度。然后分析F点，可得速度 * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * 加速度分析 在AB上建立连体基，分析B点的加速度可求得B点的加速度和AB的角加速度 * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * O1 O2 O R A B D E O1A=0.2m，O2B=0.1m，R=0.1m O1A匀速转动 求：图示位置DE杆的速度和加速度 * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * O1 O2 O R A B D E 加速度分析之前先进行速度分析 半圆体做平动 ？ 在动基1上看D点，动点 可求得DE杆的速度 动基1建立在A点可以否？ * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * O1 O2 O R A B D E 加速度分析 半圆体做平动 半圆体角加速度为零？ O2B杆角加速度为零？ * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * O1 O2 O R A B D E 加速度分析 半圆体做平动 在A点建立动基1分析B点，定点 可求得半圆体和O2B的角加速度 * 理论力学CAI 刚体平面运动学 * O1 O2 O R A B D E 加速度分析 半圆体做平动 在动基1上分析D点，动点 可求得DE杆的加速度 理论力学CAI 刚体平面运动学 理论力学CAI 刚体平面运动学