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摘 要 本文主要讨论了以凌阳16位单片机SPCE06lA为控制核心的轮式移动机器人控制系统,采用了光电编码盘,用来实现机器人的运动反馈；控制上采用凌阳单片机的语音识别功能，实现语音控制，并且实现键盘控制，完成不同轨迹。文中详细介绍了该控制系统的设计、硬件电路、软件组成、系统中各模块的功能以及所用到的控制算法，给出了标记的识别方案；并对基于解耦控制的轮式移动机器人的数学模型进行了理论推导。 关键词：轮式移动机器人 凌阳单片机 语音控制 伺服放大器 直流电机 ABSTRACT This paper mainly describe a control system for Wheeled－mobile robot．The hardcore of the control system is the SPCE061A，a 16－bit architecture product，developed by Sunplus Technology．We adopt the photoelectric encoder ．Depending on the system，the robot can move and stop on its self-determination，avoid obstacle automatically．And accomplish