两类复杂系统的自适应控制问题研讨.pdfVIP

摘 要 本文主要研究了两类系统的自适应控制问题：l。相对阶为2的MIMO系统的鲁棒直接模 型参考自适应控制方案；2．一类时变关联系统的分散自适应输出反馈控制问题．分为以下 两部分： 1．相对阶为2的鲁棒直接模型参考自适应控制方案 考虑下列具有输入干扰的线性时不变系统： y(t)=G名(s)u+d， 的矩阵郧为高频增益矩阵，d为有晃干扰． 控制目标是设计输出反馈控制器u使得闭环系统的所有信号一致有界，并且系统的输 出可尽可能的跟踪下列参考模型的输出可M 鼽(t)=w0(s)r(￡)， 其中参考模型的输入7’(t)及于(t)都是一致有界的．为了实现该控制目标，第二章提出了系统 假设和参考模型假设． 该部分针对具有输入干扰且相对阶为2一般系统，考虑了鲁棒直接模型参考自适应控制 问题，并严格分析了闭环系统的稳定性与跟踪性能． 2．时变关联系统的分散自适应输出反馈控制 ’考虑由Ⅳ个时变子系统组成的关联系统，第∽、子系统表示如下： ，绯H1讹剐s枞sJ广∽一咄讣喇C塞；鼬㈦圳t，)) +≥：肛玎△巧(s)协(t)，t=1，…，Ⅳ， 别表示第J个子系统到第i个子系统的静态关联项和动态关联项，△“(s)表示第i个子系统 的未建模动态，肛巧，‰0(i，歹=l，…，Ⅳ)分别农示动态关联项和未建模动态的幅值， 妣(￡)∈形t表示第i个子系统的外界干扰，控制目标是设计分散自适应输出反馈控制器，使 得闭环系统的所有信号有界，且输出犰收敛于零． 该部分通过引入输入滤波器及一系列坐标变换，得到一闭环系统．基于该系统，给出了 一种分散自适应输出反馈控制器的设计方案．当时变参数的变化率属于Lln￡∞，外界干扰 n 属于L2 L∞，未建模动态I门幅值在某些范围内变化时，证明了闭环系统的所有仔川部仃界， 且每一个子系统的输出收敛j．零．仿真例子验证了控制方案的有效性． 关键词： 相对阶，F艮踪性能，模型参考自适应控制，时变关联系统．分散自 适应控制，未建模动态．关联项． Abstract studies control twokindsof 1．Ii肛 Thisthesis systenls： mainly adaptiveproblems“Jr controlforMIMO withrelatiVe busrdirectmodelreference degreetwo；2． adaptive systems feedbackcontrolfor interconnected De(·entralized time．Varying systems．It ad印tiveoutput ofthe two is(‘()mposedfbUowingparts． controlwithrelative therobustdirectmodelreference 1．The of adaptiVe degree design tw．o the IJTI with disturbance： Consider fbllowingsysteminput !，(t)=岛(s)u+d， where thetransfermatr政ofthe