多指手机器人及其节制.pdfVIP

中文摘要 中文摘要 本文给出了多指手机器人的运动学方程、动力学方程，并对多指手机器人 系统的稳定性做了研究．研究的主要方法是应用相应的数学理论，建立单机器人 的运动学和动力学方程及控制，然后将单机器人的方法和结论推广应用于多指 手机器人系统．根据研究内容，全文分为为五章．第一章介绍了机器人的历史及 研究进展，给出了进一步的研究方向，并简要介绍本文的主要工作．第二章用微 分几何的观点重新阐述了机器人的运动学和动力学方程，将机器人的运动学和 动力学概念建立在微分几何的框架内，方便后面用几何的理论与方法解决机器 人的相关问题．第三章应用第二章的结论，讨论多指手的手指运动学和多指抓取 的性质，推导多指手动力方程和性质．第四章回顾了机器人一般控制方法和李亚 普诺夫稳定性理论，介绍了两种控制规则：计算力矩控制规则和PD控制规则，并 讨论了这两种控制规则的稳定性，最后对机器人手的控制规则和控制结构进行 了简要讨论．第五章对具有参数不确定性多指手系统进行了研究．为了使设计出 来的控制器能控制内力，首先证明了多指手和物体组成的系统具有的一些性