线性系统的自适应驱动器故障补偿把持.pdfVIP

≮，882539 摘要 本文研究了有不确定驱动器故障和未知参数的线性时不变系统的自遥 应驱动器敬障补偿控制，在控制系统中驱动器故障可能导致严重的系统性能 损坏，甚至导致灾难性闭环系统不稳定．例如，很多的航天器意外事件都是 因为控制丽板的操作故障(如方向舵和升降器)导致的．为了系统的安全和 可靠，这样的驱动嚣故障必须适当的调节．无论是从理论还是蜜践的重要性 上看，对控制系统的研究，驱动器故障补偿都是一个重要的和有挑战性的问 题．尽管在驱动器故障补偿控制领域已经取得了很大的进展，但仍有很多重 要的特别是那些疆绕系统不确定性的问题尚未解决．实际上，主要的困难是 驱动器故障的不确定性．通常在系统的运行中，哪个驱动器可麓发生赦障、 什么时候发生故障、．驱动器故障以什么样的形式霸值发生都是不可能提前 预测的；在故障发生詹爵确定这个驱动器故障豹参数也是不切合实际的．不 用明显的驱动器故障发生和驱动器故障数傻的信息设计能够补偿驱动器故 障的方案是很有吸引力的．自适应控制对这样的驱动器故障补偿方案是一个 合遥的选择，它能够适斑系统参数、结构和环境的不确定性． 本论文包括以下两部分：