非完整约束机器人系统的运动计划.pdfVIP

摘要 摘要 非完整系统是机器人学和控制工程中普遍存在的约束系统，非完整约束广 泛存在于轮式移动机器人、柔性机械手、人造卫星、航天飞机等系统中。而非 完整移动机器人的运动规划研究有助于解决工业机器人的高精度装配以及完成 各种细微的操作、外星球表面机器人探索运动等问题。因此，对非完整系统的 约束问题及其运动规划问题的研究具有重要的理论意义和广阔的应用前景。同 时，微分几何理论的进入，更大大地促进了控制理论和系统理论的发展。如何 借助于微分几何理论以及非线性系统理论，对非完整系统的运动规划问题进行 深入研究和探讨，便成为本文研究的根本思想。 本文的主要工作包括以下四个方面： (1)围绕所研究的问题，介绍了相关的一些数学基础以及机器人系统的运 动学、动力学及相关的控制问题。 (2)在上述基础上，利用微分几何方法对于非完整约束机器人系统的非线 性可控性进行了研究。特别是Pfaffian系统约束的完整性及非完整度，以及非完 整约束对机器人系统的控制特性的影响。 (3)给出了非完整约束机器人系统的运动规划方法。研究了典型非完整系 统圣=gl(口)％+…+gm(q)u。的正弦控制并将正弦输入用于非