第1章 控制系统的状态空间描述.pptVIP

现代控制理论 绪 论 控制理论的发展概况 现代控制理论的主要内容 第1章 动力学系统的状态空间描述 1.1 状态空间描述的基本概念 1. 动力学系统 2. 动力学系统的状态 3. 状态空间表达式 状态空间模型是应用状态空间分析法对动态系统所建立的一种数学模型,它是应用现代控制理论对系统进行分析和综合的基础。 状态空间模型由以下二部分组成： 描述系统的动态特性行为的状态方程 描述系统输出变量与状态变量间的变换关系的输出方程 下面以一个由电容、电感等储能元件组成的二阶RLC电网络系统为例,说明状态空间模型的建立和形式,然后再进行一般的讨论。 例 某电网络系统的模型如图2-3所示。 试建立以电压ui为系统输入,电容器两端的电压uC为输出的状态空间模型。 2. 选择状态变量 状态变量的个数应为独立一阶储能元件(如电感和电容)的个数。 对本例 3. 将状态变量代入各物理量所满足的方程,整理得一规范形式的一阶矩阵微分方程组--状态方程。 每个状态变量对应一个一阶微分方程,导数项的系数为1,非导数项列写在方程的右边。 对本例,经整理可得如下状态方程 其中 由上述例子,可总结出状态空间模型的一般形式为 对前面引入的状态空间模型的意义,有如下讨论: 状态方程描述的是系统动态特性, 其决定系统状态变量的动态变化。 输出方程描述的是输出与系统内部的状态变量的关系。 系统矩阵A 表示系统内部