战车运动控制模块的设计与实现.docx

RoboMasters机器人大赛战车运动控制模块的设计与实现目录1.项目概述42.项目目标42.1.基本功能与性能：42.2.扩展功能与性能：43.系统设计方案53.1.系统框图：53.2.子系统框图：63.2.1.硬件框图63.2.2.软件模块63.3.方案比较：73.3.1.硬件电路73.3.2.陀螺仪数据滤波83.3.3.速度分解93.3.4.旋转角速度PID控制93.3.5.底盘跟随PID控制94.各模块工作原理（详细设计部分）104.1.硬件104.1.1.电源模块104.1.2.通信模块114.1.3.遥控器信号接收模块134.1.4.SWD调试134.2.软件144.2.1.遥控器译码144.2.2.PID控制164.2.3.PID应用194.2.4.速度分解214.2.5.卡尔曼滤波235.系统测试及调试266.项目实施总结及心得体会29致谢30参考文献30附录31电路图31源码34项目概述RoboMasters 是一项全新的机器人超级对抗赛。参赛队伍通过自行设计制造多种机器人进 行射击对抗，完成指定任务，由比赛裁判系统判定比赛胜负。 参赛机器人包括可以发射“弹丸” 的手动机器人以及能够完成一定任务的自动机器人。 参赛队员需要遥控手动机器人在复杂的场地中移动并发射“弹丸”，攻击对方机器人和基地以 取得胜利。自动机器人将在比赛中自动完成指定任务。本项目重点针对参赛机器