线性定常系统的状态空间分析与综合2.pptxVIP

线性系统理论;基本概念 状态空间表达式的建立 状态向量的线性变换 传递函数矩阵;基本概念; 和 表征了电路的运动状态，称为该电路的状态变 量，由此系统的状态变量可定义如下： 状态变量 足以完全表征系统运动状态的最小个数的一 组变量称为状态变量。 阶微分方程有 个状态变量。状态变量的数目不能 多，也不能少。选多了，状态变量之间就会线性相关； 选少了，就不能完全描述系统。 同一个系统，状态变量的选取不是惟一的。 对于一般的物理系统，状态变量的个数应等于储能元 件的个数。;用状态变量来表征系统时，还有如下基本概念： 状态向量 把描述系统的 个状态变量 看作向 量 的分量，则 称为 维状态向量，记作 状态空间 以状态变量 为坐标轴所张成的n维空间， 称为状态空间。系统在任意时刻的状态，在状态空间中是一个 点，随时间推移，状态在变化，在状态空间中绘出一条轨迹， 称为状态轨线。 ;状态方程 由系统的状态变量构成的一阶微分方程组， 称为系统的状态方程。 系统方程式可以改写为 若将状态变量用一般符号 表示，即令 ， 并写成向量—矩阵的形式，则状态方程变为 ;或 式中 对上图所示系统，在以 作输出时，从式中消去 中间变量 ，得二阶微分方程为 相应的传递函数为 ; 若改选 和 为状态变量，即令 ，则得一阶 微分方程组为 写成矩阵形式 在同一系统中，状态变量选取的不同，状态方程也不同。;输出方程 输出变量与状态变量、输入变量间的函数关 系式，称为系统的输出方程。在上图中， 为输出， 用 表示，则有 用矩阵表示为 其中;状态空间表达式 状态方程与输出方程组合起来，称为 状态空间表达式。它构成对一个系统的完整描述。 一般情况下，设单输入—单输出线性定常连续系统的 状态变量为 ，则一般形式的状态方程为; 输出方程除了是状态变量的函数外，有时还有输入变 量的直接传递，其一般形式为 用向量—矩阵表示的状态空间表达式为 式中; 对于一个 维输入、 维输出的多输入、多输出系统 其状态空间表达式为 式中; 系统的状态空间表达式，可以用下图的方框图表示; 状态空间模型一方面可根据系统的运行机理直接建立，另一方面也可由经典控制理论已建立起来的数学模型，即结构图、传递函数和微分方程来导出。 从系统的机理出发建立状态空间表达式 从系统方块图出发建立状态空间表达式 由微分方程（或传递函数）求状态空间表达式 多输入、多输出系统状态空间表达式的建立;从系统的机理出发;用向量—矩阵表示的状态空间表达式为 为了更直观地反映各状态变量之间的信息传递关系， 状态空间表达式常用状态图表示。绘制方法如下： （1）有多少个状态变量，画多少个积分器； （2）根据所给的状态方程和输出方程，画出相应的加 法器和比例器，最后用箭头连接起来。; 该机械系统的状态如下图所示：;从系统方块图出发;由结构图得 整理可得系统状态空间表达式为 写成向量矩阵形式 ;（1）微分方程中不含有输入的导数项（或传递函数中 没有零点）：若系统微分方程为 对应的传递函数为 ; 如果选取 为一组状态向量，即 ，则有 记成向量—矩阵形式为;其状态结构如下图所示：; 一般情况下，由 阶微分方程描述的系统为 相应的传递函数为 若选 为状态变量，那么;系统的状态空间表达式 如上述这样选择的一组状态变量称为相变量，得出的 以上表达式称为能控标准型。系统矩阵 称为友矩阵。 ;（2）输入方程中含有输入信号的导数项（或传递函数 中有零点）：从三阶推广到 阶系统，系统微分方程为 对应的传递函数为 只有当传递函数分子多项式的次数小于或等于分母多 项的次数时，系统的状态空间表达式才存在。;当 的分子次数等于分母次数时，首先应用综合除法把 变 成严格有理分式，即 式中， 是直接联系输入、输出的前馈系数。式中 则由 可导出能控和对角线标准型的状态空间表达式。;① 串联分解： 将 分解为两部分相串联如下图所示。 为中间变量， ， 则应满足 若选状态分量 ，则状态方程为 ;输出方程为 若 ，则 或可表示为;据此可得系统的状态