xpf603第三章时域分析2.pptxVIP

1 3.5.1 稳定性的概念 如果系统设计时不考虑这些因素，设计出来的系统不稳定或稳定裕度小，这样的系统是不成功的（不能工作的），需要重新设计，或调整某些参数或改变系统结构。 影响稳定性的因素 控制系统在实际运行过程中，总会受到外界和内部一些因素的干扰。 外界干扰：负载的波动、能源的波动、环境条件的改变。 内部干扰：系统参数的变化：电器、电子元件的老化。 线性和非线性系统稳定性的定义和类型：输入输出稳定、 李雅普诺夫稳定、渐近稳定、超稳定、大范围渐近稳定、 一致收敛稳定、大范围渐近一致收敛稳定等十多种。 2 设一线性定常系统原处于某一平衡状态，若它瞬间受到某一扰动作用而偏离了原来的平衡状态，当此扰动撤消后，系统仍能回到原有的平衡状态，则称该系统是稳定的。 反之，系统为不稳定。 基于稳定性研究的问题是扰动作用去除后系统的运动情况，它与系统的输入信号无关，是系统本身固有的特性，因而可用系统的脉冲响应函数来描述： 线性系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号（外部扰动量）无关。 稳定性的基本概念 3 如果单位冲击响应函数是收敛的，即有 表示系统仍能回到原有的平衡状态，因而系统是稳定的。 由此可知，系统的稳定与其脉冲响应函数的收敛是一致的。 系统仍能回到原有的平衡状态 3.5.2 线性系统稳定的充要条件 4 系统的脉冲响应为 注意：在经典控制理论中，只有渐进稳定的系统才是稳定系统； 否则称为不稳定系统。 在工程中，临界稳定为不稳定系统系统。 5 3.5.3 代数稳定性判据 1877年，劳斯（Routh）提出了判断n次代数方程所有根都具有负实部的一般方法。 1895年，瑞士数学家赫尔维茨（Hurwitz）也独立提出了同样的结果，只是形式不同。 一种间接判断系统特征根是否具有全部负实部的方法 系统稳定的必要条件（否则不稳定）： 系统特征方程： ⑴ 系统特征方程次数不缺项 ⑵ 系统特征方程系数符号一致（全为正或负） 6 将各项系数，按下面的格式排成劳斯表 劳斯稳定判据 系统的闭环特征方程为 7  如果劳斯表中第一列的系数均为正值，则其特征方程式的根都在S的左半平面，系统是稳定的。  如果劳斯表中第一列系数的符号有变化，其变化的次数等于该特征方程式的根在S的右半平面上的个数，系统为不稳定。 劳斯稳定判据 系统特征方程： 首先检验：系统特征方程次数是否缺项 系统特征方程系数符号是否全为正 注：计算时，劳斯表第一列一旦出现零或负值，就说明该系统不稳定 8 已知一系统的特征方程式为 例3.1 试用劳斯判据判别系统的稳定性。 解：列劳斯表 该表第一列系数符号不全为正，因而系统是不稳定的；且符号变化了两次(+到－，－到＋)，所以该方程中有二个根在S的右半平面。 9 已知某调速系统的特征方程式为 例3.2 求该系统稳定的K值范围。 解：列劳斯表 由劳斯判据可知，若系统稳定， 则劳斯表中第一列的系数必须全为正值。因此可得： 0K11.9 10 劳斯判据特殊情况 （1）劳斯表某一行中的第一项等于零，而该行的其余各项不等于零或没有其余项。  若劳斯表第一列中系数的符号有变化，其变化的次数就等于该方程在S右半平面上根的数目，相应的系统为不稳定 如果第一列 上面的系数与下面的系数符号相同，则表示该方程中有一对共轭虚根存在，相应的系统也属不稳定 11 已知系统的特征方程式为: 试判别相应系统的稳定性。 例3.3 由于表中第一列 上面的符号与其下面系数的符号相同，表示该方程中有一对共轭虚根存在，相应的系统为（临界）不稳定。 解：列劳斯表 12 （2）劳斯表中出现全零行 13 一个控制系统的特征方程为 显然这个系统处于临界(不)稳定状态。 例3.4 试判别相应系统的稳定性。 解：列劳斯表 14 劳斯判据的应用 （2）实际系统希望S左半平面上的根距离虚轴有一定的距离。 （1）稳定判据能回答特征方程式的根在S平面上的分布情况，而不能确定根的具体数据。 解决的办法 此法可以估计一个稳定系统的各根中最靠近右侧的根距离虚轴有多远，从而了解系统稳定的“程度”。 15 用劳斯判据检验下列特征方程 是否有根在S的右半平面上，并检验有几个根在垂线 的右方。 例3.5 解：列劳斯表 第一列全为正，所有的根均位于左半平面，系统稳定。 16 令 代入原特征方程： 列劳斯表： 17 已知一单位反馈控制系统下图所示，试回答 例3.6 时，闭环系统是否稳定？ 时，闭环系统的稳定条件是什么？   第一列均为正值， S全部位于左半平面， 所以系统稳定。 时，闭环系统的特征方程为： 解：  18 系统开环传递函数