一、Matlab基本认识.docVIP

( ( 附錄2：模糊邏輯控制器設計 ( ( A2.1 規則訂定 A2.2 歸屬函數分配 A2.3 建立FIS及MDL檔案 A2.4 模擬結果及討論 A2. 5 Sugeno style FIS A2.6 類神經控制 A2.7 Fuzzy PID控制 ( ( A2.1規則訂定 本附錄係參考JohnYen, Reza Langari所著之Fuzzy Logic, Intelligence, Control and Information, Prentice Hall, 1999中第199頁之例子改編而成，讀者可同時參考該書以利瞭解。準備設計模糊邏輯控制器(Fuzzy logic controllers, FLC)時，輸入、輸出的選取及範圍是考慮的第一步。輸入信號如數位誤差e[k]=r[k]-y[k]，誤差差分量de[k]=e[k]-e[k-1]，是最常用的信號取得。輸出如果是u[k]的話，則此種[e de u]的組合稱為Fuzzy PD-type FLC，但輸出如果是du[k]的話，u[k]=u[k-1]+du[k]中的u[k]才加在受控體的輸入端，則此種[e de du]的組合稱為Fuzzy PI-type FLC，因為u[k]=u[k-1]+du[k]有積分的效應在內。如果是數位信號則取樣時間(Sampling time, Ts)要先決定，例如Ts =0.1秒。 其次看看e[k]及de[k]的樣子是怎樣的。圖A2-1為一一階受控體用單純的增益控制時的方塊圖。圖A2-2為輸入輸出反應圖，輸出是指數增加方式達其穩態。圖A2-3則為e[k]及de[k]的反應圖。 圖A2-1 圖A2-2 圖A2-4為一二階受控體用單純的增益控制時的方塊圖。圖A2-5為輸入、輸出反應圖，輸出己有超越量，欠阻尼等現象。圖A2-6則為e[k]及de[k]的反應圖。在圖A2-1中的de是由微分器取得，換言之，de/dt=limdt--0 (e[k+1]-e[k])/dt，是故第一筆de為0，但在圖A2-4中的de[k]=e[k]-e[k-1]，其第一筆為1(1減0也)。數位信號取得是用圖A2-4的方式取得，故應以圖A2-6為設計考量圖。 圖A2-3 吾人首先觀察圖A2-6中的時段中所標出S1,S2,S3,S4,S5五個時間點的反應。在S1處之e[k]是正值，寫成ek is P(Positive的縮寫，其他N為Negative, Z為Zero)，de[k]亦為正，寫成dek is P，這時為剛開始工作點。此時輸出du[k]給正值，error就會減少下來，故規則可寫為 S1: if ek is P and dek is P then duk is P。 同理，下一個規則是可以這樣規納出來： if ek is N and dek is N then duk is N。 圖A2-4 其次看看S2點，此時e[k]為正，而de[k]為負，表示輸出正在改善，並朝輸入命令接近，則所加在受控體的控制命令(Control effort)u[k]繼續保持如前(也或可減小一點，但不能增加，否則會衝過頭)。，因此u[k]=u[k-1]，此表示du[k]=0，則在S2的規則可以寫為 S2: if ek is P and dek is N then duk is Z. 以此類推另一條規則為 if ek is N and dek is P then duk is Z. 在S3點，ek is N and dek is Z，這表示原u[k]太大了，使之衝過頭，故u[k]要減少或du[k]為負，可寫為 S3: if ek is N and dek is Z then duk is N. 以此類推另一條規則為 S4: if ek is P and dek is Z then duk is P. 圖A2-5 在S4點，ek is P and dek is Z，這就是上述類推出的規則。 在S5點，ek is Z and dek is Z，。這時不要任何du[k]故du[k]=0。把以上的規則整理如下： N N N (from S1) N Z N (from S3) N P Z (from S2) Z N N (ek雖在零附近，但error往負走，故uk=N)