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设置完成后PMAC 可做的工作 PMAC 可做的工作（续一） PMAC 可做的工作（续二） PMAC 反馈性能 不带附件: 正交编码器带 1/T 插补 脉冲加方向带 1/T 插补 ACC- 8D option 8 and ACC-51: 模拟量正玄输出信号，采用ACC-8D opt.8 可达到256倍频，采用ACC-51附件可达到4096倍频 ACC-14D/V: 接收并行绝对编码器反馈 接收并行激光干涉仪反馈 其他的并行字反馈 ACC-8D option 7: 接收4路旋变反馈 PMAC 指令 1. 在线指令 (立即执行, 不会存储) A. 全局指令 B. 坐标系定义 (n …) C. 电机定义 (#n…) 方式设定, 运动指令, 查询, 变量 设定, 缓冲区控制 2. 缓冲区指令 (可存储) A. 运动程序 运动, 方式,计算, 逻辑, 指令, 信息 B. PLC 程序 计算, 逻辑, 指令, 信息 设置PMAC 变量、功能 PMAC 变量和功能（续） 受控制电机的运动方式（一） 受控制电机的运动方式（二） 受控制电机的运动方式（三） 重要I变量及其功能 重要I变量及其功能（续一） 重要P变量及其功能 利用P变量及DSP进行大量运算 怎么样让PMAC运行一个程序 一个运动程序需要运行在一个坐标系下. 用户定义坐标系 1.用户定义坐标系 允许定义的轴: X,Y,Z,U,V,W,A,B,C X,Y,Z: 传统上的主要直线轴 矩阵轴的定义 矩阵轴的转换 圆弧插补 切削半径补偿 U,V,W: 传统上的第二直线轴 矩阵轴的定义 A,B,C: 传统的旋转轴 (A 围绕 X, B 围绕 Y, C 围绕 Z) 位置翻转 (Ix27) 1.用户定义坐标系(续) 2.编写PMAC运动程序B 2.编写PMAC运动程序C 2.编写PMAC运动程序D 2.编写PMAC运动程序E 2.编写PMAC运动程序F 3.PMAC运动程序执行 在线命令方式 在线命令方式（续1） 在线命令方式（续2） WINDOWS下高级语言编程控制 驱动程序之上的编程 相关的接口函数(部分) C++6.0下的编程流程 WINDOS下控制电机逻辑流程 关闭打开的PMAC ClosePmacDevice 得到PLC状态 PmacGetPlcStatus 设置Ｉ变量 PmacSetCriticalIVars 设备错误函数 PmacGetError 数据采集功能 PmacGetGather 下载程序到PMAC缓冲区以运行 PmacDownload 发送行命令 PmacSendLine 清空PMAC缓冲区 PmacFlush 打开PMAC以操作 OpenPmacDevice 功能说明 函数名称 #include “Driver.h” “DEVICE.H” Load DLL(Dynamic-Link Libraries) OpenDevice() ReadData() SendOrder() DataProcess() CloseDevice () Start Over 相关函数申明 驱动之上DLL 打开设备 数据采集 命令发送 数据处理 打开设备 * * 执行运动程序 PMAC 在某一时间执行一个运动, 并执行有关运动的所有计算 PMAC 总是提前混合即将执行的运动 执行PLC程序 以处理器允许的时间尽可能快的扫描PLC程序 PLC适用于某些异步于运动程序的运动过程 伺服环更新 伺服环更新对于PMAC的用户是看不到的，是由PMAC卡自动执行的任务 伺服环根据运动的设计者编写程序公式，从当前的实际位置和指令位置增加指令的数值. 换向更新 PMAC 以9KHZ的频率自动进行换向计算和控制 PMAC 测量并估算 转子的磁场定向，然后处理电机的相之间的指令 常规管理 跟随误差限制 硬件超程限制 软件超程限制 放大器报警 在每个PLC扫描之间, PMAC 执行上述任务保证自身的正常更新，如果这些功能不能在最小的频率内检测，卡上的看门狗将报警. 同上位机通讯 PMAC 可以与上位机实时通讯 如果指令是违法的, 他将报告给上位机 任务优先级 任务优先级保证卡的工作效率和安全 优先级是固定的，但是他们的频率时可以由用户控制的 初始化和 变量设置 提前定义其含义 有的影响卡的全局 有的是电机的定义 有的是坐标系的定义 有的是编码器的定义 1. I-变量 (1024) 用户定义的变量 48-bit 浮点格式 全局存取 (与坐标系无关) 2. P-