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* * 复合运动 1、两个参考系、两个观察者； 2、动系上的观察者仅观察点的运动，定系上的 观察者或观察点的运动或观察动系的运动； 3、根据两个观察结果之间的联系： 或确定两个参考系的相对运动关系 或确定两个观察结果之间的关系 目的：1、将复杂的运动分解为简单的运动； 2、确定两个物体间的相对运动关系 作法： 将复杂的运动分解为简单的运动 确定两个物体间的相对运动关系 一、相对运动、牵连运动和绝对运动 Relative, convected and absolute motion O x y z 定参考系 动参考系 观察对象 动点 绝对运动(absolute motion)：动点相对定系的运动 相对运动(relative motion)： 动点相对动系的运动 牵连运动(convected motion)：动系相对定系的运动 绝对（加）速度：动点相对定系的（加）速度 相对（加）速度： 动点相对动系的（加）速度 相对、绝对速度（加速度） Relative, absolute velocity (acceleration) 动系上的观察者观察不到动系的运动； 牵连速度和加速度 Convected velocity and acceleration 瞬时重合点：动系上的一个位置，当动点运动到该位置时，此位置称为瞬时重合点 瞬时重合点相对固定参照系的速度，加速度分别称为牵连速度和加速度 牵连速度 动系平行移动时各速度、加速度的关系 牵连加速度 A r 例：已知滑块在图示瞬时的速度和加速度，求此瞬时杆上A点的速度和加速度 解：动点： 动系： 定系： 运动分析 绝对运动： 相对运动： 牵连运动： B 杆上A点 滑块 地面 直线运动 圆周运动 直线平移 A B 速度关系 A B 加速度关系： 例：已知图示瞬时圆盘的角速度 ? 和角加速度 ? ， 求杆上A点的速度和加速度 O A c 解：动点： 动系： 定系： 运动分析 绝对运动： 相对运动： 牵连运动： 盘心C 杆 地面 圆周运动 直线运动 直线平移 O A O A c 速度关系 加速度关系： 解：动点： 动系： 定系： 运动分析 绝对运动： 相对运动： 牵连运动： 例：已知铅垂摇杆在图示瞬时的角速度为 ? ，角加速度为 ?，求此瞬时AB杆的角速度和角加速度 A B 杆上B点 半圆滑道 地面 圆周运动 圆周运动 曲线平移 A B 加速度关系： A B 速度关系 动系为定轴转动时, 速度、加速度合成 定轴转动刚体上的任意一点的速度 定轴转动刚体的角速度 定轴转动刚体上的任意一点的加速度 定轴转动刚体的角加速度 E1:求定轴转动刚体上P点的速度，已知 动系为定轴转动时相对、绝对速度的关系 为矢量 牵连速度：在给定瞬时假设动点相 对速度为零，动点具有的绝对速度 E2:已知 ，求P点相对地面的速度 牵连速度 动系为定轴转动时相对加速度与绝对加速度的关系 加速度 合成 科氏加速度 科氏加速度 例：已知动系的角速度和动点的相对速度，求动点的科氏加速度 例：已知滑块以匀速 u平移，求图示位置时，杆的角速度和角加速度 解：动点： 动系： 定系： 运动分析 绝对运动： 相对运动： 牵连运动： 求：牵连速度和 牵连加速度 板上的接触点B OA杆 地面 o A B 直线运动 直线运动 定轴转动 速度 加速度 o B 例：已知 AB=L，求小环M的速度和加速度 M A B A’ B’ A B A B * *