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* 冲压车间-维修工段 * 机器人从站组态与配置文件的修改方法 制作人 何锦华 工号 18125 培训日期 2015-6-15~2015-6-17 机器人从站组态与配置文件的修改方法 7月1日340线机器人2报从站故障，经过排查发现是机器人本体上的ELCO集线器11号从站模块损坏。经过查找，库房没有新备件，当时机器人本体还有一个12号从站模块属于备用模块，将12号模块取下替代11号模块方法可行，但需要重新配置硬件组态。本课件为大家讲解如何进行从站修改的方法。 11号站 12号站（备用） 主从站关系 主从站关系 PLC与机器人的主从站关系通过S7项目文件中硬件组态窗口来完成，那么接下来我们来介绍如何创建机器人与下属从站的主从站关系及其配置方法。 机器人从站组态与配置文件的修改方法 在SIMATIC Manager软件中创建任意一个新项目 右击项目名称，插入一个PC Station 进入硬件组态界面 机器人从站组态与配置文件的修改方法 自动生成PC虚拟机架，点击机架第一栏，右击Insert Object 根据如上图所示路径插入SW V6.3版本机器型号（具体型号根据实物进行选择） 或 机器人从站组态与配置文件的修改方法 根据如左图所示路径插入CP5614通讯板卡 或如右图所有示在目录表中选择对应的硬件插入到机架 选择机架第二栏后，继续右击选择插入目标 机器人从站组态与配置文件的修改方法 插入后自动弹出上图所示对换框，设置bus地址并新建Profibus总线网络 （注：该bus地址是属于以机器人为主站的通讯网络地址） 双击第二栏CP 5614 板卡后，弹出属性窗口，如图所示①选择Operating Mode（自定义）选项卡 ②定义机器人作为DP master（DP网络主站） ③再选择Create LDBfile（创建LDB文件） ④最后点击Browse 选择创建的LDB文件保存路径 双击 ① ② ③ ④ 机器人从站组态与配置文件的修改方法 设置完成以上信息后，接下来设置从站模块。如图所示，在硬件组态窗口的目录栏中，选择KUKA CP5614 Slave挂到新建的Profibus 网络中，同时设置从站的bus 地址 （注：在当前所有MW机器人中从站地址都设置为11号和12号） 如图所示即为从站下挂成功，接下来需要设置从站与主站通讯的状态字 机器人从站组态与配置文件的修改方法 如图所示，根据实际情况设置机器人主站与下属从站的通讯状态字， 设置完成后，点击保存并编译，即自动生成如右图所示的pcst_1.ldb文件 将生成的pcst_1考到优盘中，将由于下一步的配置修改中。 注：该文件名称为默认名称，不允许修改 在正常KCP面板界面，使用外接鼠标点击状态栏中的机器人速度 电机速度状态栏后，面板立即出现如图红色信息窗口，同时右下角出现“最小化”询问按钮，点击最小化后即弹回到window操作桌面 在window桌面中电机“我的电脑”图标后，进入如图所示界面，点击打开KUKA_DISK(C:)盘 选择打开“krc”文件夹 进入“krc”文件夹后选择打开“ROBOTER”文件夹 继续打开“INIT”文件夹 机器人从站组态与配置文件的修改方法 在“INIT”文件夹中，选择“iosys.ini”文件双击打开 打开后查找到CP5614下属的主从站配置信息，选择Master下面的Inputs/outputs信息，在12从站前加上分号，使其成为注释信息不起配置作用。（注：文件修改后记得保存哦） 机器人从站组态与配置文件的修改方法 如图所示，在INIT文件夹中，同样有一个pcst_1.ldb文件，将之前我们导出的新文件考到该文件夹中覆盖之前的旧文件。 机器人从站组态与配置文件的修改方法 凡涉及到修改配置文件的操作都需要对机器人进行冷启动重启才能使配置生效。所以最后记得冷启动机器人哦！！ 340机器人2的故障出现后，工段要求将所有机器人的12号从站取消，根据以上方法各线人员可自行进行重新配置修改。但由于各线PG的GSD文件的版本都不一致，为防止出现不兼容的情况，建议大家修改配置时不要使用自己制作生成的pcst_1.ldb文件，统一到340线PG拷贝最原始的LDB文件，谢谢配合！！！ 机器人从站组态与配置文件的修改方法 * 冲压车间-维修工段 *