测控专业导论第4章PPT.ppt

第4章 自动控制的基本原理;4.1 自动控制的基本概念 控制技术是实现对设备、参数进行控制、操纵的技术。随着生产规模越来越大，生产工艺越来越复杂，人工控制已完全不能满足要求，自动控制应运而生。自动控制技术不但使工艺作业自动化，而且还使生产过程精确、高效。 4.1.1 人工控制 控制—掌握住对象不使任意活动或超出范围，或使其按控制者的意愿活动。 人工控制—由人来操作的控制。;如图1 为人工控制室温的过程。在冬季，送风经加热器将加热后送往恒温室。为保证恒温室温度符合要求，操作人员要随时观察温度计的示值，并随时判断和决定如何操作阀门来保证恒温要求，然后进行操作。;由于人的能力差异和局限，人工控制不精确、不稳定。而自动控制按设定好的方案进行计算控制，可以做到精确的、恰当的控制。 如果用自动化仪表及装置取代人工控制，则： 眼看—传感器或变送器将温度信号转换为控制器可接受的信号。 脑想—控制器将输入的实测温度信号和要求值进行比较（相减求偏差) ,并按偏差值计算出控制量。 手动—自动控制阀按控制信号自动改变开度。;4.1.2 自动控制 自动控制—用自动化仪表及装置实现对特定参数的控制。自动控制是对人工控制的取代，仪表代替了人：;系统的反馈信号与理想输入信号的极性关系决定了反馈的性质，因此要将极性关系画出：;1.负反馈 如果系统的反馈信号的极性与给定输入信号的极性相反称为负反馈控制。“测量偏差，纠正偏差”的工作原理，称为反馈控制原理。;;4.1.4自动控制系统的组成 自动控制系统 — 为实现对某个参数的自动控制，由相互联系、制约的一些仪表、装置、设备等构成的 一个整体。 ;4.2 自动控制的基本特性 控制系统是为了完成某一控制目标而设计的。为了得到理想的控制效果，必须了解控制系统的特性。自动控制理论主要从三个方面对自动控制系统进行研究和阐述： （1）系统的模型——表述控制系统各输入输出之间的关系； （2）系统的分析——分析影响控制系统性能的各个因素； （3）系统的综合——通过对控制系统的综合研究，确定最佳控制方案和控制规则。;4.2.1 自动控制系统的模型 控制系统往往是多种多样的。但不同物理系统的变化规律存在着相似性，其数学表达式（如微分方程）存在着对应相似的情况。例如串联电容经闭合回路放电与热物体的自然冷却都遵从衰减规律，可以用相同形式的微分方程描述。 因此，在对控制系统进行理论分析时，可以抛开系统的物理属性，只对其数学表达式进行研究，这种数学表达式就是系统模型。;1. 自动控制系统模型的基本形式 系统模型是指控制系统输入输出之间特性关系的数学描述。要得到系统模型，首先要得到环节模型。 1）环节模型 环节是指构成系统的各个物理实体，有仪表、装置、设备等。它对输入信号的响应（输出）规律的表述就是环节模型。;给定值;2. 自动控制系统的建模方法 在具体的控制系统的分析和设计中，通常建模的方法有两类，即解析法和实验法。 1）解析法建模 解析法建模是根据系统和环节所遵循的有关定律来建立数学模型。例如根据欧姆定律和基尔霍夫定律来建立电路网络的数学模型； ; 当u r (t) 是幅值为U的阶跃信号时：;2）实验法建模 通过实验来识别对象的数学模型，即根据系统对典型输入信号的响应过程和实验数据来建立数学模型。 如当系统对阶跃信号的输出响应UC(t)为一阶惯性时，可以推出系统的模型为：;3. 拉普拉斯变换与传递函数 描述系统的特性时常出现微分方程或积分方程，要进一步分析系统的动态性能时求解较为困难。如环节的特性方程是微分方程时，输入输出变量无法剥离出来写成简洁的系统特性关系，下一步的分析和计算很困难。; 拉氏变换是一种积分变换，将微分方程转化为代数方程，可方便地解出输入输出关系式和方便地解出时域响应函数。 拉氏变换的定义: 一个以时间t为自变量的函数 f(t),它的定义域是 t 0时，其拉氏变换为：;拉氏变换的目的：对于含有微分和积分的时域函数，可以通过拉氏变换将时域中的微分函数和积分函数变换成S域中的代数形式，便于函数的表达和计算。;称为传递函数; 拉氏逆变换： 已知某环节的传递函数和输入信号后，可以通过拉氏逆变换方便地得到时域响应函数。 ;;4.2.2 自动控制系统的特性 自动控制系统的特性在时域中的展现是：当被控过程的输入变量（操纵变量或扰动）发生变化时，其输出变量（被控变量）随时间变化规律，又称为控制系统的时间响应。特别是自动控制系统的阶跃响应是研究自动控制系统性能的典型样本。 1.对控制系统的性能要求 对于任何一个控制系统的要求都可以概括为稳定性（稳）、快速性（快）、准确性（准）三个方面。“稳”与“快”是说明系统动态品质，“准”是说明系统的稳态品质。;1）时域性能描