管内步伐式走机器人.doc

1 管道机器人的发展 1.1课题的背景及来源 本课题来源于实际运输煤气作业中所遇到的困难，许多城市煤气回收萘不彻底，造成在主管道内结萘，管内萘堵塞管内面积超过50%以上，严重影响煤气的运输，以清除管内结萘为目标，着手研制此管内步伐式机器人。 1.2管内机器人发展综述 机器人是人类新世纪的伟大发明之一，是传统的机构学与近代电子技术相结合的产物，是计算机科学、控制论、机构学、信息科学和传感技术等多学科综合性高科技产物，它是一种仿人操作、高速运行、重复操作和精度较高的自动化设备，机器人技术的出现和发展，不但使传统的工业生产和科学研究发生根本性的变化，而且将对人类的社会生活产生深远的影响。科学技术是第一生产力，在各国之间综合国力的竞争，很大程度上取决于高技术之间的竞争，作为机电一体化的最高成就——机器人技术作为高技术的一个重要分支，普遍受到了各国的重视，随着计算机技术和现代设计制造水平的不断提高，极大的推进了机器人的发展，现代机器人已经成为了一个庞大的家族。 1.2.1机器人的定义 机器人技术是一种面向未来的现代化技术，机器人技术与网络技术、基因技术、通信技术、计算机技术等一样，属于高新技术。它设计的学科有材料科学、计算机技术、控制技术、传感器技术、微电子技术、通讯技术、人工智能、数学方法、仿生学等等很多学科，所以机器人的定义也是多种多样的，其原因是它具有一定的模糊性。目前有几个国际公认的定义： 1979年美国机器人协会将机器人定义为：“可重复编程的多功能操纵器，设计成通过不同的编程动作为执行多种任务移动原料、部件。工具或专门的设备。” 1984年12月国际标准化组织中的工业自动化系统委员会所属工业用机器人分会作出的定义：机器人是一种自动控制下通过变成可完成某些操作或移动作业的机器。 1988年法国的埃斯皮奥将机器人学定义为：机器人学是指设计能根据传感器信息实现预先规划好的作业系统，并以此系统的使用方法作为研究对象。 我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器人具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。 1.2.2我国管道机器人的发展、 哈尔滨工业大学邓宗全教授自1987年以来开展管内机器人行走机构，在国家自然科学基金的资助下，较全面的研究了不同类型的管道机器人行走机构模型，取得了很多的成果。在1995年哈工大与大庆油建公司合作研制成功的Φ660野外大孔径管线对接焊缝工业X射线检测系统，于1996年通过黑龙江科委主持的鉴定，在陕京管线上进行了工业应用，获得成功。该机器人采用轮式行走机构，双电机驱动，PWM直流脉宽调速，由工控机和MCS-552单片机共同控制，可自动进行图像识别，在管内移动距离300m，在技术上解决了收放线的控制问题和长距离强弱信号混传干扰问题。该项目以达到国际先进水平。 图1.1哈尔滨工业大学Φ660管道机器人 哈尔滨工业大学于年研制的水泥砂浆衬里喷涂补口作业机器人样机机器人采用轮履复合式行走方式解决了穿越管内凹型障碍的技术难题针对泥砂浆的流变学特性所设计的螺旋送料装置及离心喷涂装置解决了水泥砂浆补口难题。①必须具有一定数量的模块；②应用系统组合原理；③最终要获得能基本满足各种不同功能的需要；④模块化的可分性。 进行模块化设计时，必须首先把产品划分为若干模块，然后以模块为基本单元进行设计。因此，模块合理划分与否将直接影响产品的性能、外观以及模块通用化的程度和成本。模块化产品，通常按功能将产品划分为若干单元，并使功能单元独立化，这些单元被称为功能模块，然后由功能棉毛裤系统实现产品的总共能。 2.1.2管内步伐机器人的模块化设计 模块的设计问题是模块化设计的核心问题，因此合理的划分模块并构造模块的结构是模块化设计的关键。我们依据功能划分的模块化设计方法，将管内步伐式行走机器人划分为加紧模块和传动模块两个主要部分，模块之间除标准化的机械与电气连接接口外，其设计相互独立。 模块化设计的核心思想是将产品进行模块划分后，通过对某些模块进行重新设计或变异设计得到新的产品。根据此思想，我们可以对管内步伐式行走机器人进行各种变异设计，满足不同使用要求和应用环境要求。 2.2管内步伐式行走机器人的用途及工作原理 2.2.1管内步伐式行走机器人的用途 近年来煤气回收萘不彻底，造成主管道内结萘，管内结萘堵塞管内大部分面积，严重影响煤气输送，以清除管内萘为目标,研制管内步伐机器人，该机器人可以完成自动清除结在煤气管道内壁的萘，可实现在管道内双向行走、自动随管道弯度转向，可在重载条件下使用。、 2.2.2管内步伐式机器人的工作原理 工作原理：管内步伐式行走机器人的运动模仿人在井筒中四肢扶壁上下运动的模式。机器人由镜面对称的两个单元