飞行高度自主控制四旋翼飞行器系统计毕业设计论文.docxVIP

毕 业 设 计题目：飞行高度自主控制四旋翼飞行器系统设计姓　 名： 学　 号： 2012090371121 学 院： 机电学院专 业： 机械工程及自动化 指 导 教 师： 协助指导教师： 2016年 5 月 25 日摘 要近几年来，由于新技术的不断革新，无人机行业也得到了很好的发展，现如今已运用于各行各业中。本文使用普通的四旋翼飞行器，外加传感器实现四旋翼的高度自主控制。利用廉价的四旋翼组件组成一个只有姿态稳定功能的四旋翼飞行器，通过外设的传感器和高度获取和控制算法，实现自动的定高。本文通过拓展的控制板，利用滤波算法获取外加在四旋翼飞行器上的超声波传感器，运用PID控制来自动控制四旋翼的油门输出。该四旋翼能够在室内外低空，地形多变的场地，利用廉价的控制器实现精准的相对地面高度不变的自主高度控制。关键词：四旋翼 超声波传感器 PID控制 自动控制AbstractIn recent years, due to the constant innovation of new technologies, the UAV industry has also been a very good development, is now used in all walks of life. As used herein, the ordinary Quadrotor aircraft, plus Quadrotor height sensor to achieve autonomous control. Using cheap components of a Quadrotor only attitude stabilization feature Quadrotor aircraft, sensors and peripherals through a high degree of access to and control algorithm for automatic set high. By expanding the control panel, the use of filtering algorithm is applied to obtain on a Quadrotor ultrasonic sensor, automatically controlled using PID control Quadrotor throttle output. The Quadrotor capable of indoor and outdoor low-altitude, varied terrain of the site, the use of low-cost autonomous controllers highly precise control of constant height relative to the ground.Key word: Quadrotor ultrasonic sensor PID control automatic control目录摘 要IAbstractII引 言11 四旋翼飞行器系统方案的确定21.1四旋翼飞行器定高系统控制任务21.2四旋翼飞行器的基本组成21.3基于arduino的高度自主控制系统31.3.1基于激光传感器的高度自主控制系统31.3.2基于超声波传感器的高度自主控制系统41.3.3四旋翼高度自主控制系统51.4四旋翼高度自主控制系统小结62 四旋翼飞行器硬件设计72.1硬件选型72.2 I/O分配表102.3硬件原理图112.4硬件设计小结123 控制系统的软件设计133.1程序设计思路133.2四旋翼飞行器的控制流程及控制功能153.3程序流程图163.4 PID控制程序分析173.5软件设计小结184 系统软硬件调试194.1飞控硬件调试194.2飞控软件调试214.3程序调试中出现的问题及解决方法244.4 四旋翼飞行器高度自主控制系统25结 论26致 谢28参考文献29引 言近年来，多旋翼飞行器被大量的使用并受到各业的重视和关注,多旋翼飞行器是一种结构非常新颖、操控性能稳定简单、可以垂直起降的飞行器。其带负载能力强、飞行范围广、留空续航时间长等特点，具有很高的军事研究价值和民用价值，现如今已经走入了人们的日常生活中，被广泛的运用。在多旋翼的技术研究发展的过程中，单片机、传感器和各类算法等技术相互互补相互配合，组成多旋翼的根本核心, 所以多旋翼飞行器的发展就会被其中某项技术的研究突破所带动起来，能来带许多科技创新，拓宽很多新功能，甚至许多是我们当前无法想到的。在1907年，法国的C.Ric