自动控制原理课件三时域分析法（精品）.ppt

用级数展开法求动态误差系数的计算量较大；可将误差传递函数的分母多项式和分子多项式按升幂排列，做长除计算可得动态误差系数。 3.6.5：扰动作用下的稳态误差 扰动稳态误差的大小反映了系统抗干扰能力的强弱。 以上讨论了系统在参考输入作用下的稳态误差 事实上，控制系统除了受到参考输入的作用外，还会受到来自系统内部和外部各种扰动的影响。例如负载力矩的变化、放大器的零点漂移、电网电压波动和环境温度的变化等，这些都会引起稳态误差。 扰动稳态误差 但是，由于参考输入和扰动输入作用于系统的不同位置，因而系统就有可能会产生在某种形式的参考输入下，其稳态误差为零；而在同一形式的扰动作用下，系统的稳态误差未必为零。因此，就有必要研究由扰动作用引起的稳态误差和系统结构的关系。 对于扰动稳态误差的计算，可以采用上述对参考输入的方法。 扰动稳态误差的计算： 扰动稳态误差的计算： 输出对扰动的传递函数 扰动输入时的输出 系统的理想输出为零，故该非单位反馈系统响应扰动的输出端误差信号为 ： 根据终值定理 系统在扰动作用下的稳态误差为 设 下面讨论 时系统的扰动稳态误差。 1：0型系统 当扰动为一阶跃信号，即 2：I型系统 对参考输入，都是I型系统，产生的稳态误差也完全相同，但抗扰动的能力是完全不同 (1) 阶跃信号 斜坡信号 (2) 加速度信号 扰动稳态误差只与作用点前的G1(s)有关。 G1(s)中的ν1=1时，相应系统的阶跃扰动稳态误差为零；斜坡稳态误差只与G1(s)中的增益K1成反比。至于扰动作用点后的G2(s)，其增益K2的大小和是否有积分环节，它们均对减小或消除扰动引起的稳态误差没有什么作用。 结论： 3、II型系统 三种可能的组合 结论 第一种组合的系统具有II型系统的功能，即对于阶跃和斜坡扰动引起的稳态误差均为零 第二种组合的系统具有I型系统的功能，即由阶跃扰动引起的稳态误差为零，斜坡产生的稳态误差为 第三种组合具有0型系统的功能，其阶跃扰动产生的稳态误差为 ，斜坡扰动引起的误差为 3.6.5 减小或消除稳态误差的措施 提高系统的开环增益和增加系统的类型是减小和消除系统稳态误差的有效方法 顺馈控制作用，能实现既减小系统的稳定误差，又能保证系统稳定性不变的目的 影响系统的动态性能 稳定性 对扰动进行补偿 ？ 引入前馈后，系统的闭环特征多项式没有发生任何变化，即不会影响系统的稳定性 为了补偿扰动对系统输出的影响 对扰动进行全补偿的条件 2.按输入进行补偿 图3-28 按输入补偿的复合控制系统 输入信号的误差全补偿条件 ？ 由于G(s)一般具有比较复杂的形式，故全补偿条件的物理实现相当困难。 在工程实践中，大多采用满足跟踪精度要求的部分补偿条件或者在对系统性能起主要影响的频段内实现近似全补偿，以使Gr(s)的形式简单并易于实现。 小结 时域分析是通过直接求解系统在典型输入信号作用下的时域响应来分析系统的性能的。通常是以系统阶跃响应的超调量、调节时间和稳态误差等性能指标来评价系统性能的优劣。 2.二阶系统在欠阻尼时的响应虽有振荡，但只要阻尼ξ取值适当(如ξ=0.7左右)，则系统既有响应的快速性，又有过渡过程的平稳性，因而在控制系统中常把二阶系统设计为欠阻尼。 3.如果高阶系统中含有一对闭环主导极点，则该系统的瞬态响应就可以近似地用这对主导极点所描述的二阶系统来表征。 4.稳定是系统所能正常工作的首要条件。线性定常系统的稳定是系统固有特性，它取决于系统的结构和参数，与外施信号的形式和大小无关。不用求根而能直接判断系统稳定性的方法，称为稳定判据。稳定判据只回答特征方程式的根在s平面上的分布情况，而不能确定根的具体数值。 5.稳态误差是系统控制精度的度量，也是系统的一个重要性能指标。系统的稳态误差既与其结构和参数有关，也与控制信号的形式、大小和作用点有关。 6.系统的稳态精度与动态性能在对系统的类型和开环增益的要求上是相矛盾的。解决这一矛盾的方法，除了在系统中设置校正装置外，还可用前馈补偿的方法来提高系统的稳态精度。 作业： 3－2,3,4,5,7,9,10,11 3－13 3－15（3） 3－16,18 3－19 * * * * * * * * * 4.劳思判据的推广及应用 (1).劳思表不但可判断系统的稳定性,而且能判断特征根的位置分布情况。 (2).可以选择使系统稳定的调节器参数的数值。 例: 闭环传递函数: 则特征方程 整理得: 必要条件: 充分条件: 则系统才是稳定的