自动控制原理课件精品ＰＰＴ.pptVIP

(3) 结构图化简方案Ⅲ 其它等价法则 1. 等效为单位反馈系统 2. 负号可在支路上移动 小结： 控制系统方框图定义、构成和绘制方法； 控制系统方框图的等效变换； 串联 并联 反馈 引出点 比较点 其它等效变换 重点：方框图绘制及等效变换 难点：等效变换 3。典型系统的传递函数 系统的开环传递函数 定义：开环传递函数等于前向通道的传递函数与反馈通道的 传递函数的乘积。 被控信号c(t)对控制信号r(t)的闭环传递函数： 若 f(t)=0，则系统的被控制信号的拉氏变换C(s)与控制信号的拉氏变换R(s)之比，称之为被控制信号c(t)对于控制信号r(t)的闭环传递函数，记作Фr(s)（或 Ф(s) ）。 整理得： 对于单位反馈系统有： 被控制信号对于干扰信号的闭环传递函数 若 r(t)=0，则系统的被控制信号的拉氏变换C(s)与干扰信号的拉式变换F(s)之比，称为被控信号c(t)对于干扰信号f(t)的传递函数，记作Фf(s)，其一般结构图为： 若r(t)， f(t)均不为零， 即控制信号和干扰信号同时作用于系统时，由叠加原理得到控制信号r(t)和干扰信号f(t)同时作用下的总的传递函数，即 偏差信号?(t)对于控制信号r(t)的闭环传递函数 若f(t)=0，则偏差信号的拉氏变换?(s)与控制信号的拉氏变换R(s)之比，称为偏差信号对控制信号的闭环传递函数，记为，即 结论：在负反馈系统中，偏差信号对于控制信号的闭环传递函数 为1加开环传递函数的倒数。 整理得： 根据结构图可得： 偏差信号?(t)对于干扰信号f(t)的闭环传递函数 若R(s)=0，则偏差信号的拉氏变换?(s)与干扰信号的拉氏变换F(s)之比，称之为偏差信号?(t)对于干扰信号f(t)的闭环传递函数 ，记为 ： 整理得： 结论：在负反馈系统中，偏差信号对于干扰信号的闭环 传递函数，其分子等于从干扰信号到偏差信号之 间的传递函数，其分母等于1加开环传递函数。 若r(t)， f(t)均不为零，系统的总偏差为： 结论：对于负反馈闭环系统有如下规律，闭环传递函数： 其分子等于对应闭环传递函数的输入信号到输出信号的乘积，并赋以符号，其分母等于1加上开环传递函数。 4、化简举例 例2.3-5 将系统方块图简化。 分支点A后移（放大-缩小），比较点B前移（放大-缩小） 比较点1和2交换，同时合并上面非单位负反馈中的串联支路。 合并两个单位负反馈 合并非单位负反馈： 解：这是一个具有交叉反馈的多回路系统，如果不对它作适当的变换，就难以应用串联、并联和反馈连接的等效变换公式进行化简。本题的求解方法是把图中的点A先前移至B点，化简后，再后移至C点，然后从内环到外环逐步化简，其简化过程如下图。 例2.3-6化简 串联和并联 反馈公式 反馈公式 【本节小结】 控制系统的结构图实际上就是各个系统元件的功能和信号流向的图解表示。 绘制结构图的基本步骤： （1）首先是对每个元件列出动态特性方程， （2）对其在初始条件为零的情况下进行拉氏 变换； （3）将每个方程分别表示成方框的形式； （4）最后按照输入、输出关系依次连接起来 构成完整的系统结构图。 方块图的简化： 主要是利用比较点和引出点的前移、后移和交换规则消除回路的交叉。并在变换过程中保持变换前后信号的等效性，且比较点和引出点之间一般不宜交换位置。 等效变换原则：变换前后系统输入输出总的数学关系保持不变的原则。具体来讲有两条原则： （1）变换前后前向通道中传递函数的乘积保持 不变。 （2）变换前后回路中传递函数的乘积保持不变。 重点：绘制方框图并求传递函数；方框图的变换与化简 难点：方框图的变换与化简。 本节计划内容：控制系统方框图及等效变换 chap2：控制系统数学模型 （1）传递函数的定义和性质 1）定义 2）性质 （2）传递函数的极点和零点对输出的影响 （3）典型环节及其传递函数 1）比例环节 2）惯性环节 3）微分环节 4）积分环节 5）振荡环节 6）纯时间延时环节 （4）传递函数计算举例 建立自动控制系统传递函数数学模型的方法(复习) 1、控制系统的方框图 （1）控制系统方框图/方块图/动态结构图/框图的 基本概念与组成; 1）函数方块 2）信号流线 3）相加点 4）分支点 （2）控制系统方框图的绘制方法; （3）控制系