第6章 控制系统的综合及校正lj.pptVIP

第6章 控制系统的综合与校正 单变量线性系统的综合方法很多，但基本上可归纳为两大类，即根轨迹综合法和频率响应综合法。 控制系统可划分为广义对象(或受控系统)和控制器两大部分。 综合的具体任务是选择校正方式，确定系统结构和校正装置的类型以及计算参数等，这些工作的出发点和归宿点都是满足对系统技术性能的要求，这些要求在单变量系统中往往都是以性能指标的形式给出。 (1)性能指标 工程上，对单变量系统常用性能指标来衡量控制系统的优劣。 1)稳态指标  稳态指标是衡量系统稳态精度的指标。 2)时域动态指标 时域动态指标通常为上升时间tr、峰值时间tP、调节时间ts、超调量σP%等。 3)频域动态指标 频域动态指标分开环频域指标和闭环频域指标2种。 (2)系统的校正 为使系统满足性能指标而引入的附加装置，称为校正装置，其传递函数用Gc(s) 表示。 图6.1 串联校正 校正装置Gc (s)与系统固有部分的联接方式，称为系统的校正方案。在控制系统中，校正方案基本上分为3种。校正装置与原系统在前向通道串联联接，称为串联校正，如图6.1所示。由原系统的某一元件引 出反馈信号构成局部负反馈回路，校正装置设置在这一局部反馈通道上，如图6.2所示，则称为反馈校正。如第1章和第3章所述对干扰和输入进行补偿的复合控制，称为前馈校正。 图6.2 反馈校正 6.1 PID控制作用 6.1.1 P控制(比例控制)  具有比例规律的控制器称为比例控制器(或称P控制器)，如图6.3所示。 其中： 图6.3 P控制器 6.1.2 PD控制(比例+微分)  具有比例加微分控制规律的控制器称为比例加微分控制器(或称PD控制器)，如图6.4所示。 其中： 图6.4 PD控制器 式(6.4)表明，PD控制器的输入信号为正弦函数时，其输出仍为同频率的正弦函数，只是幅值改变 倍，并且随ω的改变而改变。 6.1.3 PI控制(比例+积分)  具有比例加积分控制规律的控制器，称为比例积分控制器（或称PI控制器），如图6.5所示。 其中： 图6.5 PI控制器 控制器输出的时间函数： 讨论方便，令比例系数KP＝1则式(6.5)变为： 由式(6.7)看出，PI控制器不仅引进了一个积分环节，同时还引进了一个开环零点。 图6.6 PID控制器 6.1.4 PID控制(比例+积分+微分) 比例加积分加微分规律(或称PID控制规律)是一种由比例、积分、微分基本控制规律组合的复合控制规律。 6.2 基于频率法的串联校正设计 6.2.1 串联超前校正 (1)超前校正装置的特性 图6.7是一个无源超前校正装置的电路图。 图6.7 无源超前网络 这样无源超前校正装置的传递函数为 根据式(6.12)作出无源超前校正装置的对数特性，如图6.8所示。 图6.8 无源超前网络的对数幅、相特性 最大超前角： 应用三角公式改写为： 则超前校正装置的微分效应越强。为了保持较高的信噪比，实际选用的β值一般不大于20。通过计算，可以求出ωm处的对数值 (2)串联超前校正方法 用频率特性法设计超前网络的步骤如下：①根据性能指标对稳态误差系数的要求，确定开环放大系数K。 ②利用求得的K，绘制原系统的伯德图，主要是对数幅频特性图。 ③在伯德图上测取原系统的相位裕量和增 益裕量，或在对数幅频特性图上测取剪切 频率ωc，通过计算求出原系统的相位裕量γ。再确定使相位裕量达到希望值γ″所需要增加的相位超前相角 ④利用下式计算超前校正装置的参数β。 ⑥求出超前校正装置的另一个参数T2。 ⑦画出校正后系统的伯德图，检验已校正系统的相角裕度γ″性能指标是否满足设计要求。验算时，已知 计算出校正后系统在 处相角裕度γ″( )。 当验算结果γ″不满足指标要求时，需另选ωm值，并重复以上计算步骤，直到满足指标为止。重选ωm值，一般是使ωm= 的值增大。 应当指出，有些情况采用串联超前校正是无效的。串联超前校正受以下两个因素的限制。 ①闭环带宽要求。 ②如果原系统在剪切频率附近相角迅速减小，一般不宜采用串联超前校正。 6.2.2 串联滞后校正 (1)滞后校正装置的特性 控制系统具有满意的动态特性，但其稳态性能不能满足要求时，可采用串联滞后校正。图6.10是无源滞后校正网络的电路图。 根据式(6.17)作出的滞后网络对数频率特性如图6.11所示。 图6.11 无源滞后网络对数频率特性 (2)串联滞后校正方法 采用滞后网络进行校正，主要是利用其高频幅值衰减特性。 应用频率法设