第九章 控制电机(定稿)课件.pptVIP

第一节 伺服电动机 交流伺服电动机结构 1、伺服电动机的内部结构 常用的转子结构有两种形式： 高电阻笼型转子和非磁性空心杯转子。 高电阻笼型转子的结构和普通笼型感应电动机一样， 但是为了减小转子的转动惯量， 常将转子做成细而长的形状。 笼型转子的导条和端环可以采用高电阻率的材料（如黄铜、 青铜等）制造， 也可采用铸铝转子。 目前我国生产的SL系列两相交流伺服电动机就采用铸铝转子。 杯型转子伺服电动机的结构如图9-1所示。 电动机中除了有和一般感应电动机一样的定子外， 还有一个内定子。 内定子是由硅钢片叠压而成的圆柱体， 通常内定子上无绕组， 只是代替笼形转子铁心作为磁路的一部分， 作用是减少主磁通磁路的磁阻。 在内外定子之间有一个细长的、 装在转轴上的空心杯形转子， 杯形转子通常用非磁性材料铝或铜制成， 壁很薄， 因而具有较大的转子电阻和很小的转动惯量。 杯形转子可以在内外定子间的气隙中自由旋转， 电动机依靠杯形转子内感应的涡流与气隙磁场作用而产生电磁转矩。 2. 工作原理 图9-2所示为两相交流伺服电动机的原理图。 两相绕组轴线位置在空间相差90°电角度， 当两相绕组分别加以交流电压 以后， 就会在气隙中产生旋转磁场。 当转子导体切割旋转磁场的磁力线时， 便会感应电动势， 产生电流， 转子电流与气隙磁场相互作用产生电磁转矩， 使转子随旋转磁场的方向而旋转。 第三节 步进电动机 第9章 控制电机 第一节 伺服电动机 第二节 测速发电机 第三节 步进电动机 第9章 控制电机 教学要求： 1. 了解交流伺服电动机的结构和工作原理; 2. 了解直流伺服电动机的结构和工作原理; 3. 了解交流测速发电机的结构和工作原理; 4. 了解步进电动机的结构和工作原理。 交流伺服电动机 直流伺服电动机 交流测速发电机 直流测速发电机 步进电动机原理概述 三相反应式步进电 动机的工作原理机 控制电机 伺服电动机 测速电动机 步进电动机 前面介绍的异步电动机、直流电动机等都是作为动力使用的，其主要任务是能量的转换。 各种控制电机有各自的控制任务： 如: 伺服电动机将电压信号转换为转矩和转速以驱 动控制对象；测速发电机将转速转换为电压，并传 递到 输入端作为反馈信号。步进电动机将脉冲信号 转换为角位移或线位移。 本章介绍的各种控制电机的主要任务是转换和 传递控制信号，能量的转换是次要的。 控制电机的种类很多，本章只讨论常用的几种: 伺服电机、测速电机、步进电机。 对控制电机的主要要求：动作灵敏、准确、 重量轻、体积小、耗电少、运行可靠等。 伺服电动机可分为两类： 伺服电动机又称执行电动机。其功能是将输入的电压控制信号转换为轴上输出的角位移和角速度，驱动控制对象。 交流伺服电动机 直流伺服电动机 伺服电动机可控性好，反应迅速。是自动控 制系统和计算机外围设备中常用的执行元件。 一、 交流伺服电动机 交流伺服电动机就是一台两相交流异步电机。它的定子上装有空间互差90?的两个绕组：励磁绕组和控制绕组。如图示： 励磁绕组和控制绕组它们可以有相同或不同的匝数。 励磁绕组运行时接到电压为Uf的交流电源上， 另一相作为控制绕组，控制绕组输入控制信号电压Uk。 电压Uf和Uk同频率， 一般为50 Hz或400 Hz。 交流杯形伺服电动机 1 励磁绕组 2 控制绕组 3 内定子 4 外定子 5转子； 工作时两个绕组中产生的电流 和 的相位差近于90o，因此便产生两相旋转磁场。在旋转磁场的作用下，转子便转动起来。 控制电压 与电源电压 频率相同，相位相同或反相。 加在控制绕组上的控制电压反相时(保持励磁电压不变)，由于旋转磁场的旋转方向发生变化，使电动机转子反转。 交流伺服电动机的特点：在电动机运行时如果控制电压变为零，电动机立即停转。 图9-3 不同控制电压下的机械特性曲线 n=f(T), U1=常数 交流伺服电动机的机械特性如图所示。 在励磁电压不变的情况下，随着控制电压的 下降，特性曲线下移。在同一负载转矩作用时， 电动机转速随控制电压的下降而均匀减小。 T U2 0.8 U2 0.6 U2 0.4 U2 O n TL 交流伺服电机的输出功率一般为0.1-100 W，电源频率分50Hz、400Hz等多种。它的应用很广泛，如用在各种自动控制、自动记录等系统中。 应用: 因此， 杯形转子交流伺服电动机的优点为转动惯量小， 摩