伺服的原理及其应用-培训教程.pdfVIP

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2018-07-06 发布于浙江
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伺服的原理及其应用-培训教程.pdf

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§6.4 直流伺服电机常用的直流电动机有：永磁式直流电机（有槽、无槽、杯型、印刷绕组）励磁式直流电机混合式直流电机无刷直流电机直流力矩电机直流进给伺服系统：永磁式直流电机类型中的有槽电枢永磁直流电机（普通型）；直流主轴伺服系统：励磁式直流电机类型中的他激直流电机。 www.91HMI.com §6.4 直流伺服电机 (一）直流伺服电机的结构主磁极机壳瓦状永磁材料（定子）换向极定子电枢（转子）转子极靴线圈图6.5永磁直流伺服电机的结构图6.6直流主轴电机结构示意图 www.91HMI.com §6.4 直流伺服电机（二）一般直流电机的工作特性 1. 静态特性电磁转矩由下式表示: TM K T I a   （6.1） K —转矩常数； Φ—磁场磁通；I — 电枢电流；T — 电磁 T a M 转矩。电枢回路的电压平衡方程式为: a a a Ua I R E （6.2） U ─ 电枢上的外加电压；R ─ 电枢电阻；E ─ 电枢反电势。 a a a 电枢反电势与转速之间有以下关系： E a K e  （6.3） K ─电势常数； ω─电机转速（角速度）。 e 根据以上各式可以求得： Ua Ra  TM K eK e K T  2   （6.4） www.91HMI.com §6.4 直流伺服电机（二）一般直流电机的工作特性当负载转矩为零时： Ua