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自动调谐模式1、2
在自动调谐模式1，机器的负载转动惯量比总是要来设定在合适的自动增益。简单的设定响应水平来
设定完整的调谐。
在自动调谐模式2，负载转动惯量比不能在自动调谐模式1下得出时，通过手动设定。
自动调谐模式窗口自动调谐模式窗口
自动调谐模式窗口自动调谐模式窗口
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自动调谐模式1、2
在这个窗口下自动设定参数
参数PB06 GD2 (在模式1下自动设定)
参数PB07 PG1
参数PB08 PG2
参数PB09 VG2
参数PB10 VIC
增益参数可以在这个窗口下手动设定
参数PA09 相应水平设定
参数PB06 GD2 (可以在模式2下设定)
下面是调谐的基本操作顺序
1. 模式转换
每次按Load inertia moment estimation start 按钮，可以在模式1、2 之间切换。
上面的按钮状态表示自动调谐模式1
上面的按钮状态表示自动调谐模式2
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自动调谐模式1、2
2. 监控并且设定负载转动惯量比
在自动模式1下
这个模式用于实时监控负载转动惯量比
按 这个按钮来读出和显示在固定时间间隔下的负载转动惯量比的值（参数PB06）（1S作为初始值），按
YES 按钮来改变取样时间。
按 来停止
只有在自动调谐模式为ON的情况下有效。
在自动模式2下
在“GD2”输入框下为周期运动的伺服电机设定负载转动惯量比。
按在调谐窗口底部的放大器写入 按钮为伺服放大器写入新的负载转动惯量比。
在连续写入为ON时，设定值被自动写入伺服放大器
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自动调谐模式1、2
3、调节响应水平
设定伺服的响应水平
在操作中逐渐增加设定值直到得到期望的响应。
当有噪音和震动的时候减小设定值
按 增大或减小设定值
按在底部的放大器写入按钮写入响应设定水平到伺服放大器（参数：PA09）
当自动写入为ON ，按 自动将设定值写入伺服放大器。
4 、设定可变增益
在Tuning窗口检验“可变增益”且按下ＹＥＳ按钮显示可变增益设定窗口。
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自动调谐模式1、2
设定可变增益变换选择(parameter PB26),设定可变增益变换条件(parameter PB27),设定可变增益变换
持续时间(parameter PB28),和可变增益比例GD2B (parameter PB29), PG2B (parameter PB30), VG2B
(parameter PB31) and VICB (parameter PB32),VRF1B(parameter PB33),VRF2B(parameter PB34)).
按ＯＫ，按放大器写入有效可变增益大伺服放大器。
当继续写入为ＯＮ, 设定值自动写入伺服放大器。
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