《机械原理》课件_第2章_平面机构结构分.ppt

* * 本章教学目的 ◆ 了解机构的组成，搞清运动副、运动链、自由度 等概念； ◆ 能绘制常用机构的机构运动简图； ◆ 能计算平面机构的自由度； ◆ 了解平面机构组成的基本原理； ◆ 掌握机构结构分析的方法。 第2章 机构的结构分析 第二章 机构结构分析　　　　 本章教学内容 2-1 机构结构分析的内容与目的 2-2 机构的组成 2-3 机构运动简图的绘制 2-4 机构具有确定运动的条件 2-5 机构自由度的计算 2-6 计算平面机构自由度应注意事项 2-7 机构的组成原理及结构分析 2-8 平面机构中的高副低代 机构结构分析的内容及目的是: 1、机构的组成及其表达 §2-1 机构结构分析的内容及目的 2、机构运动的确定性问题 3、创造新机构的规律性是什么 2、运动副 ◆ 运动副：指两构件直接接触并能产生相对运动的可动连接。 ◆ 运动副元素：指两个构件直接接触而构成运动副的表面。 从制造加工角度：机械由零件组成 零件——制造单元体 从运动和功能实现角度： 构件——独立运动的单元体 §2-2 机构的组成 注意：构件可以是单一零件，也可以是几个零件的刚性联接 1、构件（link） 运动副元素不外乎为点、线、面。 轴与轴承 两轮齿啮合 滑块与导轨 圆柱面与圆孔面 棱柱面与棱孔面 两轮齿曲面 1. 构件的自由度：指一个构件相对另一个构件可能出现的独立运动。一个自由构件在空间具有6个自由度。 2. 约束：指通过运动副联接的两构件之间的某些相对独立运动所受到的限制。（自由度与约束关系f＋s=6） 运动副引入的约束数等于两构件相对自由度减少的数目。 运动副引入的约束数：最少为1个，最多为5个。 ◆ 构件自由度与约束 1. 按运动副相对运动形式分 ◆ 运动副分类 转动副 移动副 螺旋副 球面副 2. 按运动副引入的约束数分： X级运动副：指引入X个约束的运动副。 Ⅰ级副、Ⅱ级副、Ⅲ级副、Ⅳ级副、Ⅴ级副 Ⅴ级副 Ⅴ级副 Ⅲ级副 3. 按运动副接触形式分 ★ 低副: 两构件通过面接触而构成的运动副统称为低副; ★ 高副: 凡两构件系通过点或线接触而构成的运 动副统称为高副; 1 2 4. 按运动副的运动空间分: ★平面运动副:指构成运动副的两构件之间的相对运动为平面运动的运动副; ★空间运动副:指构成运动副的两构件之间的相对运动为空间运动。 常用运动副的符号 常用运动副的符号（续） 三、运动链 ◆ 运动链:指两个以上的构件通过运动副联接而构成的可相对运动系统。 ★ 闭式运动链: 运动链的各构件构成首尾封闭的系统。 ★ 开式运动链: 运动链的各构件未构成首尾封闭的系统。 注：开式运动链广泛应用于机械手和机器人当中 ★平面运动链:各构件间的相对运动为平面运动的运动链。 ★ 空间运动链:各构件间的相对运动为空间运动的运动链 。 空间运动链 ◆机构:在运动链中将一构件加以固定, 而其余构件都具有确定的运动，则运动链便成为机构。 ◆机架：机构中固定不动构件。 ◆ 平面机构: 机构中各构件间的相对运动为平面运动。 ◆ 空间机构: 机构中各构件间的相对运动为空间运动。 机架 原动件 ◆原动件: 机构中按给定的运动规律独立运动的构件。 ◆从动件:机构其余活动构件。 四、机构 §2-3 机构运动简图 ◆ 机构运动简图 机构运动简图：指根据机构的运动尺寸, 按一定的比例尺定出各运动副的位置, 并用国标规定的简单线条和符号代表构件和运动副，绘制出表示机构运动关系的简明图形。 ◆ 常用构件的表示方法 为什么要画机构运动简图？ 机构的运动：与原动件运动规律、运动副类型、机构运动尺寸有关。 一般构件的表示方法 常用机构运动简图符号 常用机构运动简图符号(续） 绘制机构运动简图 顺口溜：先两头，后中间， 从头至尾走一遍， 数数构件是多少， 再看它们怎相联。 步骤： 1.运转机械，搞清楚运动副的类型、数目和构件数目； 4.检验机构是否满足运动确定的条件。 2.测量各运动副之间的尺寸，选投影面（运动平面）， 绘制示意图。 3.按比例绘制运动简图。 简图比例尺： μl =实际尺寸 m / 图上长度mm 思路：先定原动部分和工作部分（一般位于传动线路末端），弄清运动传递路线，确定构件数目及运动副的类型，并用符号表示出来。 举例：绘制破碎机和偏心泵的机构运动简图。