理论力学教学材料11拉格郎日方程.ppt

1 　 系统的运动微分方程。 上式为系统在平衡位置(x =0, ? =0)附近微幅运动的微分方程。 若系统在平衡位置附近作微幅运动，此时? 1o, cos? 1, sin? ?，略去二阶以上无穷小量，则 　 §11-3 拉格朗日方程的积分 对于保守系统，可以得到拉格朗日方程的某些统一形式的首次积分，从而使得保守系统动力学问题的求解过程进一步简化。 保守系统拉格朗日方程的首次积分包括：能量积分、循环积分。 一、能量积分 设系统所受的主动力是有势力，且拉格朗日函数L = T - U 中不显含t ，则 　 广义能量积分。 保守系统的拉格朗日函数不显含时间t 时，保守系统的广义能量守恒。可以证明，当系统约束为定常时，上式为 = 0 系统的广义能量积分式就是系统的机械能守恒方程式。 　 二、循环积分 如果拉格朗日函数L中不显含某一广义坐标 qr , 则该坐标称为保守系统的循环坐标或可遗坐标。 当 为系统的循环坐标时，必有 于是拉氏方程成为 　 积分得： 循环积分 因L = T - V，而V中不显含 ，故上式可写成 Pr称为广义动量，因此循环积分也可称为系统的广义动量积分。 保守系统对应于循环坐标的广义动量守恒。 一个系统的能量积分只可能有一个；而循环积分可能不止一个，有几个循环坐标，便有几个相应的循环积分。 能量积分和循环积分都是由保守系统拉格朗日方程积分一次得到的，它们都是比拉格朗日方程低一阶的微分方程。 　 [例 3] 楔形体重P，斜面倾角?，置于光滑水平面上。均质圆柱体重Q，半径为 r ，在楔形体的斜面上只滚不滑。初始系统静止，且圆柱体位于斜面最高点。试求：(1)系统的运动微分方程；(2)楔形体的加速度；(3)系统的能量积分与循环积分。 解：研究楔形体与圆柱体组成的系统。系统受理想、完整、定常约束，具有两个自由度。取广义坐标为x, s ；各坐标原点均在初始位置。 　 系统的动能： 系统的势能： 取水平面为重力势能零点。 拉格朗日函数： 　 代入保守系统拉氏方程，并适当化简，得到系统的运动微分方程。 （d） 解得楔形体的加速度为 拉格朗日函数L中不显含 t ，故系统存在能量积分。 　 当t =0时， ，x = s = 0 , 代入上式中，得 　 由于拉格朗日函数L中不显含广义坐标x，故 x 为系统循环坐标，故有循环积分： t = 0时 ，故上式中C2 = 0 ，可得 （f )， ( g ) 式即为系统的能量积分和循环积分。 ( f ) 式实际上是系统的机械能守恒方程。 ( g )式实质上是系统的动量在x方向守恒。 结论与讨论 ? 达朗贝尔原理、虚位移原理与 拉格朗日方程 ? 达朗贝尔原理在形式上将质点系动力学问题化为静力学平衡问题。 ? 虚位移原理给出了质点系平衡的充分与必要条件。 ? 通过达朗贝尔原理可以将虚位移原理推广 应用于质点系的动力学问题，得到达朗贝尔－ 拉格朗日方程，即第一类拉格朗日方程，又称为动力学普遍方程，用于求解具有理想约束的非自由质点系的动力学第二类问题，即已知主动力求运动。 结论与讨论 ? 第一类拉格朗日方程，即达朗贝尔－拉格朗日方程，又称为动力学普遍方程。 达朗贝尔－拉格朗日方程适用于具有理想约束或 双面约束的系统。 达朗贝尔－拉格朗日方程既适用于具有定常约束 的系统，也适用于具有非定常约束的系统。 达朗贝尔－拉格朗日方程既适用于具有完整约束 的系统，也适用于具有非完整约束的系统。 达朗贝尔－拉格朗日方程既适用于具有有势力的 系统，也适用于具有无势力的系统。 结论与讨论 ? 第二类拉格朗日方程：仅用动能、势能以及广义主动力等少数几个标量便可描述复杂质点系的运动。但只能用于具有完整约束的系统。 基本形式 主动力有势形式 结论与讨论 结论与讨论 （1）循环积分（广义动量守恒） （2）能量积分（广义能量守恒） 　 * 　 本章研究拉格朗日第二类方程（简称拉格朗日方程）。他是研究动力学问题的又一有力手段，在解决非自由质点系的动力学问题时，显得十分简捷、规范。 §11-1　广义力