投掷运动中的极值寻优控制方法及其仿真分析.ppt

算法分析及模型优化求解 题目：投掷运动中的极值寻优控制方法及其仿真分析 答 辩 人：刘青 导 师：李承家 专 业：运筹学与控制论 杭州电子科技大学理学院 硕士毕业论文 答辩陈述结构 总结与展望 前臂投掷运动动态模型的建立及其仿真分析 选题背景及研究目的 国内外研究现状 模型的发力模式分析及其优化求解 选题背景及研究目的 自然科学和工程技术领域的动态系统都需要用到极值搜寻控制，使系统达到一个更好的控制效果。 在生物运动学领域，如何跳得更高、投得更远、踢得更有力等人体运动极值搜寻问题是人类一直在探索的自然科学问题。 传统的生物力学方法和计算机复杂模拟方法有局限性。 研究运用简单数学模型并结合优化与控制理论的方法来解决人体运动极值搜寻问题，从而揭示更多的人体运动规律。 目前，极值搜寻控制方法本质上只有两类方法：基于摄动的ESC方法；基于梯度的非线性规划ESC方法。两类理论的适用范围不同，都有局限性，需要进一步完善。如何对混杂非线性系统的极值进行搜寻是ESC方法的问题和挑战之一。由于ESC理论发展于国外，国内在此领域的理论研究成果非常少。 Liu G, Xie S, Zhang Y. Optimization of spring-loaded crutches via boundary value problem [J]. IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, 2011, 19(1): 64-70. Liu G, Nguang S, Zhang Y. Pole vault performance for anthropometric variability via a dynamical optimal control model [J]. Journal of Biomechanics, 2011, 44: 436-441. 刘珊. 人体上肢与上肢康复机器人运动控制研究[D]. 武汉: 华中科技大学博士学位论文, 2008. 国内外研究现状 研究主要内容 本论文各章节安排如下： 前臂投掷运动动态模型的建立及其仿真分析 倒立摆理论及优化方法 绪论 模型的发力模式分析及其优化求解 总结与展望 前臂投掷运动动态模型的建立 图1 投掷臂简化模型 图2 上臂肌肉作用力示意图 状态方程 输出 控制 将作用于前臂的两个力看作是系统的“输入变量”，角速度是“输出变量”，则搜寻“最佳输入变量”以达到未知“最佳输出变量”的控制目标就是该投掷运动的“极值搜寻控制问题”。 仿真分析 三种发力模式 三种发力模式 三种发力模式作用下，角速度-角度变化曲线 在肌肉不被拉伤的情况下，应尽可能快地发力至最大，以提高投掷的角速度 。 基本算法如下 ： 角速度加权取值 （1）从优化控制理论的角度给出投掷运动极值搜寻控制问题的完整解决方案。 （2）将肩关节考虑在内，建立二级倒立摆模型。 （3）考虑寻求某种方法或是映射关系，将所建立的模型进行转换，应用现有的极值搜寻控制方法来解决投掷运动中的极值搜寻问题。 总结与展望 致谢 感谢各位答辩老师！ 感谢导师李承家教授！ 感谢理学院各位老师！ 感谢11级全体研究生同学，感谢惠秀师姐、唐俊 同学、解晓娟师妹在学习和生活上对我的关心和帮助。 感谢默默支持我的父母！