自控第8章-bitwwj(32).pptx

第八章现代控制理论基础状态空间分析方法第8章 状态空间分析方法8-1 状态空间方法基本概念8-2 线性定常系统状态空间表达式的建立8-3 由状态空间表达式求传递函数8-4 线性定常系统状态方程的解8-7 线性系统的可控性和可观测性8-8 线性系统的状态反馈与极点配置8-9 状态观测器引言：前面几章所学的内容称为经典控制理论；下面要学的内容称为现代控制理论。经典控制理论(50年代前)现代控制理论(50年代后)研究对象单输入单输出的线性定常系统可以比较复杂数学模型传递函数(输入、输出描述)状态方程(可描述内部行为)数学基础运算微积、复变函数线性代数、矩阵理论设计方法的特点非唯一性、试凑成份多, 经验起很大作用。主要在复数域进行。设计的解析性，与计算机结合，主要在时间域进行。8.1 状态空间方法基本概念在经典控制理论中，用传递函数来设计和分析单输入、单输出系统。在现代控制理论中，用状态变量来描述系统。采用矩阵表示法可以使系统的数学表达式简洁明了，为系统的分析研究提供了有力的工具。若已知 时状态及 时的输入，就可确定 时系统中所有状态的数值或变化情况（运动状况）。 确定系统状态的一组独立(最小)变量。是能完整、确定地描述系统的时域行为的最少的一组变量。 状态变量 状态 动力学系统的状态可以定义为信息的集合。状态空间：由 张成的n维向量空间。状态向量： 如果完全描述一个给定系统的动态行为需要n个状态变量，那么状态向量x(t)定义为:对于确定的某个时刻，状态x(t0)表示为状态空间中一个点，状态随时间的变化过程，x(t)构成了状态空间中的一条轨迹，称状态轨迹线。输出方程 状态方程 描述系统的状态变量之间，及其和系统输入量之间关系的一阶微分方程组。 描述系统输出变量与状态变量（有时还包括输入变量）之间的函数关系的代数方程。 状态方程与输出方程的组合。构成对一个系统动态的完整描述。状态空间表达式 状态方程输出方程：写成向量矩阵形式式中SISO系统输出矩阵：直接传递系数， 前馈系数状态关系系数矩阵n维状态向量输入矩阵MIMO系统状态方程输出方程MIMO系统向量矩阵形式简称为系统(A,B,C,D)输入矩阵q维输出向量p维输入向量输出矩阵直接传递系数矩阵图8-1-1 状态空间表达式框图经典控制系统与现代控制系统经典控制理论用传函作为数学模型，描述系统输入和输出特性。只要系统稳定，输出变量便可以受控制，且可被测量，因此没提出可控性和可观测型的概念。在状态空间法中，对系统的描述可由状态方程和输出方程来表示。经典控制系统与现代控制系统状态方程是描述由输入和初始状态所引起的状态的变化；输出方程则是描述由于状态变化而引起输出的变化可控性和可观测性的概念，就是回答“系统的输入是否能控制状态的变化”和“状态的变化能否由输出反映出来”这样两个问题。8.2 线性定常系统状态空间表达式的建立常用两种方法：根据系统的工作原理和所遵循的规律，选择有关的物理量作状态变量，推导和整理成状态方程。由其他数学模型化为状态空间表达式，包括由系统的动态微分方程或传递函数推导。8.2.1 根据系统工作原理建立状态空间表达式对n阶实际系统，状态变量可选为：独立储能元件能量有关的变量；输出变量及其导数有关的变量；其他任意n个互相独立的变量。设一RLC网络如图所示。回路方程为图8-2-1 RLC网络若选一组状态变量则有写成则有输出若选择另一种状态变量写成 若给出 (t=0) 时的初值 、 、… 、 和输入 时就可确定系统的行为。8.2.2 根据微分方程和传函建立状态空间表达式单输入-单输出线性定常系统1、不含输入导数项（传函无零点）选取状态变量（8-2-7）或写成（8-2-9）系统的输出方程（8-2-10）矩阵A和C具有如上形式时，状态空间表达式称为可观测规范II型。线性定常连续系统的可观测性 如果系统的所有状态都可由输出计算出来，则称系统是状态完全可观测 的，简称可观 。 在系统的状态空间表达式中，若某一状态与输出无任何直接、间接关系，则此状态不可观测，系统不可观。系统结构图如图所示（状态变量图）例考虑用下列常微分方程描述的系统输入为 u ，输出为y 。试求系统的状态方程和输出方程。解：取状态变量状态方程为写成输出方程系统的结构图多输入-多输出系统图 多变量系统为输入量；为输出变量。为状态变量；……… 矩阵形式：式中……….输出变量方程式中图8-1-1 系统结构图2、含有输入导数项（传函有零点）2、含有输入导数项（传函有零点）方法二 引入中间变量Z，得到框图。得到两个微分方程：选取：2、含有输入导数项（传函有零点）方法二求得系数如下：可控规范型可