第5章-直流调速系统数字控制112.pptxVIP

数字系统介绍 采样频率的选择 转速检测的数字化 数字PI调节器 数字控制的PWM可逆直流调速系统;模拟控制系统存在的重大缺陷 数字控制的可行性 数字控制的附加功能;第5章 直流调速系统的数字控制;电流给定在一个转速控制周期内是保持不变的，控制电压在一个电流控制周期内也是不变的。;数字控制调速系统的几个主要问题;5.1 采样频率的选择;5.2　转速检测的数字化;增加一对发光与接收装置，使两对发光与接收装置错开光栅节距的1/4。 正转时A相超前B相；反转时B相超前A相。 采用简单的鉴相电路可以分辨出转向。 ;5.2.1 常用测速元件-旋转编码器;5.2.2 数字测速方法的性能指标;（2）测速误差率 转速实际值和测量值之差与实际值之比定义为测速误差率，记作 （5-2） 测速误差率反映了测速方法的准确性，δ越小，准确度越高。;常用???速方法;5.2.3 M法测速;由系统的定时器按采样周期的时间定期地发出一个采样脉冲信号， 计数器记录下在两个采样脉冲信号之间的旋转编码器的脉冲个数。;M法测速分辨率为 （5-4） M法测速的分辨率与实际转速的大小无关。 M法的测速误差率的最大值为 （5-5） δmax与M1成反比。转速愈低，M1愈小，误差率愈大。 ;5.2.4 T法测速;;T法测速的分辨率定义为时钟脉冲个数由M2变成(M2-1)时转速的变化量， （5-7） 综合式（2-80）和式（2-81），可得 (5-8) T法测速的分辨率与转速高低有关，转速越低，Q值越小，分辨能力越强。;T法测速误差率的最大值为 （5-9） 低速时，编码器相邻脉冲间隔时间长，测得的高频时钟脉冲M2个数多，误差率小，测速精度高。 T法测速更适用于低速段。;5.2.5 M/T法测速;;关键是和计数同步开始和关闭，实际的检测时间与旋转编码器的输出脉冲一致，能有效减小测速误差。 采样时钟Tc 由系统的定时器产生，其数值始终不变。 检测周期由采样脉冲Tc的边沿之后的第一个脉冲编码器的输出脉冲的边沿来决定，即T= Tc –ΔT1+ ΔT2 。 ;检测周期T内被测转轴的转角为θ (5-10) 旋转编码器每转发出Z个脉冲，在检测周期T内旋转编码器发出的脉冲数是M1，则 (5-11) 若时钟脉冲频率是f0，在检测周期T内时钟脉冲计数值为M2 ，则 (5-12) 综合式(5-10)、式(5-11)和式(5-12)便可求出被测的转速为：