嵌入式系统原理与开发(第二版)第5章嵌入式操作系统.ppt

第5章 嵌入式操作系统 　5.1 引 言　　目前，嵌入式操作系统的设计方案有多种，应用的领域也有很大的不同。不同领域的系统设计方案不同，但是就软件方案而言，简单的系统可以不使用操作系统，被称做裸机设计。裸机设计系统一般具有以下特征：系统简单，软件的代码量比较少，适用于民用产品，可靠性要求一般不太高。基于这类系统的开发一般称为单片机的开发。 　　随着嵌入式应用的日益广泛，程序设计也越来越复杂，这就需要一个操作系统来对其进行管理和控制。复杂系统常常使用嵌入式操作系统，这样的系统一般可以扩展程序存储器，资源相对较多，系统实现的功能比较复杂，软件开发的工作量和开发的难度比较大，维护费用比较高。使用嵌入式操作系统可以有效地提高这些系统的开发效率。 　　嵌入式系统采用的操作系统一般是实时操作系统(Real Time Operating System，RTOS)，它是嵌入式应用软件的基础和开发平台。RTOS一般是一段嵌入在目标代码中的软件，用户的其他应用程序都建立在它的基础上。?RTOS的引入，解决了嵌入式软件开发标准化的难题。随着嵌入式系统中软件比重的不断上升，应用程序越来越大，对开发人员、应用程序接口、程序档案的组织管理便成为一个大的课题。引入RTOS相当于引入了一种新的管理模式，对于开发单位和开发人员都是一个提高。基于RTOS开发出的程序，具有较高的可移植性，可以实现90%以上的设备独立，一些成熟的通用程序还可以作为专用库函数产品推向社会。 嵌入式软件的函数化、产品化能够促进嵌入式软件模块的复用性，从而降低系统的研发成本。　　?C/OS-Ⅱ是一个可裁减的、源代码公开的嵌入式实时操作系统。它提供任务调度、任务间的通信与同步、任务管理、时间管理和内存管理等基本功能，现在已经应用于多个领域，非常适合实时操作系统的教学。 5.2 嵌入式操作系统概述5.2.1 嵌入式实时操作系统　　大多数嵌入式系统应用在实时环境中，并且随着嵌入式系统的广泛应用，实时系统和嵌入式系统已经密切联系在一起了。一般地，嵌入式操作系统是指支持嵌入式系统工作的操作系统，它在知识体系和技术结构上与通用操作系统没有太大区别。通用操作系统只注重平均性能，如对于整个系统来说，所有任务的平均响应时间是关键，并不关心单个任务的响应时间；而实时系统强调的是实时性，即系统的正确性不仅依赖于计算结果，也依赖于结果产生的时间。因此，实时系统是指一个能够在指定的或者确定的时间内，实现系统功能和对外部或内部、同步或异步事件作出响应的系统。图5-1形象地体现了两者之间的关系。 图5-1 实时操作系统与嵌入式操作系统的关系 5.2.2 典型的嵌入式操作系统　　从20世纪80年代起，国际上的一些计算机生产厂商和公司开始进行商业嵌入式系统和专用操作系统的研制和开发。目前，国内外的嵌入式操作系统种类繁多，主要分为商用型和免费型两种。商用型的嵌入式操作系统主要有VxWorks、Windows CE、pSOS、QNX、Palm OS等，它们的优点是功能可靠、稳定，技术支持和售后服务比较完善，而且提供了高端嵌入式系统要求的许多功能(如文件系统、图形用户界面、网络支持等)；缺点是价格昂贵而且源代码封闭，这影响了开发者学习和使用的积极性。而免费型的嵌入式操作系统，如嵌入式Linux和?C/OS-Ⅱ，以其价格优势和源码公开的特点受到初学者和广大用户的青睐。 　　1．VxWorks　　VxWorks操作系统是美国WindRiver(风河)公司于1993年设计开发的一种嵌入式实时操作系统。VxWorks拥有良好的持续发展能力、高性能的内核以及友好的用户开发环境，是目前嵌入式系统领域中使用最广泛、市场占有率最高的实时操作系统。VxWorks支持多种处理器，如x86、i960、Sun Sparc、Power PC、Motorola MC68xxx、MIPS RX000、Strong ARM等。VxWorks操作系统基于微内核结构，由400多个相对独立、短小精悍的目标模块组成，用户可以根据需要适当增加或删减模块来裁剪和配置系统，其链接器可按应用的需要来动态链接目标模块。大多数的VxWorks API是专有的，采用GNU的编译和调试器。 　　VxWorks以其良好的可靠性和卓越的实时性被广泛地应用在通信、军事、航空航天等高精尖技术及实时性要求极高的领域中，如通信卫星、军事演习、导弹制导和飞机导航等。尤其在美国的F-16、FA-18战斗机，B-12隐形轰炸机和爱国者导弹上，甚至在美国JPL实验室研制的著名“索杰纳”火星探测器上也使用了VxWorks。　　随着IC产业按照摩尔定律在发展，嵌入式软件行业也在不断地伴随着硬件的进步而迅速发展。在这一过程中，风河公司也不断地在VxWorks操作系