废瓶剔除机的机械手课程设计.docVIP

第一张 绪论 一、摘要 伴随着机电一体化在各个领域的广泛应用，机械设备的自动控制成分显得越来越来越重要，由于工作的需要，人们经常受到、腐蚀以及有毒气体的危害，增加了工人的劳动强度，甚至危及生命。因此机械手就在这样的环境下诞生了，机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识：它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；能制作必要地机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。本设计采用PLC作为控制机对工业机械手进行控制及监控，国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势： 工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10.3万美元降至97年的6.5万美元。 机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体：由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问世。 工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日间小巧，而且采用模块化结构：大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、生觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制；多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。 虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业坏境中的感觉来操作机器人。 当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者于机器人的人机交换控制，即遥控加局部自主系统构成完整的控制遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上得“所杰纳”机器人就是这种系统成功应用的著名实例。 机器人化机械开始兴起，从94年美国发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开始其实际应用的领域。我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、电焊、装配、装运等机器人；其中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线（站）上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来说，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如：可靠性低于国外产品：机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距；在应用规模上，我国已形成机器人产业，当面我国的机器人生产都是应用户的要求，“一客户，一次重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进程，我国的智能机器人和特种机器人在“863”计划的支持下，也取得可不少成果。其中最为突出的事水下机器人，6000m水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人、双臂协调控制机器人、爬壁机器人、管道机器人等机种：在机器人视觉、力觉、触觉、声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了一定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制技术、遥控加局部自主系统、遥控机器人、智能装配机器人、机器人化机械等地开发应用方面刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点的系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在“十五”后期立于世界先进行列之中。 二、气动机械手概述 气动机械手由操纵机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种防人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化设备。特别适合于多品种、便批量的柔性生产，它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用， 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代要就十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断