采样过程与采样定理83保持器84Z变换85脉冲传课件.ppt

§ 8.2 采样过程与采样定理 § 8.3 保持器 § 8.4 Z变换 § 8.5 脉冲传递函数 § 8.6 采样控制系统的稳定性分析 § 8.7 采样系统的稳态误差 § 8.8 采样系统的暂态响应与脉冲传递 函数零、极点分布的关系 § 8.9 采样系统的校正 ; 本章介绍采样控制系统即线性离散控制系统理论与前几章讨论的连续控制系统的控制理论不同。离散系统与连续系统间的根本区别在于：连续系统中的控制信号、反馈信号以及偏差信号都是连续型的时间函数，而在离散系统中则不然，因此，在离散系统中，通过控制器对被控对象进行控制的直接作用信号乃是离散型的偏差信号 。;数字控制系统;实现采样控制首先遇到的问题，就是如何把连续信号变换为脉冲序列的问题。 按一定的时间间隔对连续信号进行采样，将其转换为相应的脉冲序列的过程称为采样过程。实现采样过程的装置叫采样器或采样开关。;???有; 由图可见，相邻两频谱互不重迭的条件是;实现采样控制遇到的另一个重要问题，是如何把采样信号恢复为连续信号。根据采样定理，在满足ωs ≥2 ωmax的条件下，离散信号的频谱彼此互不重叠。这时，就可以用理想滤波器滤去高频频谱分量，保留主频谱，从而无失真地恢复原有的连续信号。;零阶保持器是一种按照恒值规律外推的保持器。它把前一采样时刻nT的采样值e(nT)不增不减地保持到下一采样时刻(n+1)T，其输入信号和输出信号的关系;零阶保持器具有如下特性;8.3.2 一阶保持器;离散信号的拉氏变换为;;例8-2：试求函数 f(t)=e-at 的z变换。;2) 部分分式法 设连续函数f(t)的拉氏变换式为有理函数，可以展开成部分分式的形式，即;可见，f（t）的Z变换为：;例8-3：求 的Z变换 。;例8-4：求f (t)=sinωt的Z变换。;3) 留数计算法;若 有ri重极点Si，则;解：F(s)的极点为单极点;例8-6：求 (t0) 的Z变换.;若;举例：试用复平移定理计算函数te-at的Z变换;5）初值定理;举例：设Z变换函数为 试用终值定理确定;8.4.4 Z 反变换;2 ) 部分分式展开法;3）留数计算法;关于函数F(z)zk-1在极点处的留数计算方法如下：;例 8-9：设z变换函数 ，试用留数法求其z反变换。;所以有;;在线性离散系统中，初始条件为零的系统(或环节)的输出离散信号的Z变换与输入离散信号的z变换之比，定义为脉冲传递函数，; 3） 采样系统的开环脉冲传递函数;带有零阶保持器的开环系统脉冲传递函数;例8-5-1：设离散系统为具有零阶保持器的开环系统，;4） 采样系统的闭环脉冲传递函数;例：设闭环离散系统结构如图所示，;;; 可见，S平面上的虚轴映射到Z平面上，为以原点为圆心的单位圆。;线性采样系统稳定的充要条件;根据复变函数双线性变换公式，令;解：求出G(s)的z变换;列出劳斯表;§8.7 采样系统的稳态误差;(1)单位阶跃输入时的稳态误差;（3）单位加速度输入时的稳态误差;采样系统的单位阶跃响应 ;1）实轴上的闭环单极点时 ;2） 闭环共轭复数极点时;通过以上的分析可以看出，闭环脉冲传递函数的极点在z平面上的位置决定相应暂态分量的性质和特点。 当闭环极点位于单位圆内时，其对应的暂态分量是衰减的。极点离原点越近衰减越快。若极点位于正实轴上，暂态分量按指数衰减。一对共扼复数极点的暂态分量为振荡衰减，其角频率为θk／T。若极点位于负实轴上，也将出现衰减振荡，其振荡角频率为π／T。为了使采样系统具有较为满意的暂态响应，其z传递函数的极点最好分布在单位圆内的右半部靠近原点的位置。当闭环实极点位于z平面上左半单位圆内时,由于输出衰减脉冲交替变号,故动态过程质量很差;当闭环复极点位于左半单位圆内时,由于输出衰减高频振荡脉冲,故动态过程性能欠佳。 因此,在离散系统设计时,应把闭环极点安置在z平面的右半单位圆内,且尽量靠近极点;解：系统的闭环脉冲传递函数为;利用长除法得;§8.9 采样系统的校正;在采样控制过程中，通常把一个采样周期称作一拍。具有当典型控制信号作用下在采样时刻上无稳态误差，以及过渡过程能在最少个采样周期内结束的离散系统，称为最少拍系统．或有限拍系统。;设;因此，;当;表明：;当;表明：;当;表明：;例： 设单位反馈线性离散系统的连续部分及零阶保持器的传递函数分别为;解 根据给定的传递函数G0(s)及Gh(s)求取开环脉冲传递函数G(z)，即;则可求得数