第2章 节 控制系统的数学模型(三) 自动控制原理 课件 ppt.pptVIP

第二章控制系统的数学模型;2.4 框图和系统的传递函数;2.4.1、框图的组成及绘制; 2.3 动态结构图与梅森公式; 2.3 动态结构图与梅森公式;2.4.3 框图的等效变换 (equivalent transform);;;;取消反馈环;;（4）基于比较点的简化;一般不这样做;;例1 方框图的化简;方框图的化简1;方框图的化简2;方框图的化简3;方框图的化简4;G1(s);G1(s);例 2-8 求网络框图的传递函数 解 由于该系统中有信号交叉，因此需要把引出点作适当地移动，才能写出其传递函数。;课堂练习1 化简框图; 设控制系统的框图如图所示。研究系统输出量c(t)的运动规律，只考虑输入量r(t)的作用是不完全的，往往还需要考虑干扰d(t)的影响。参照该图，给出控制系统中几种常用传递函数的命名和求法。; ;2. r(t)作用下系统的闭环传递函数 (closed-loop transfer function for specified input) 令D(s)=0，系统的输出 与参考输入 之比，称为在 作用下的闭环传递函数。;系统输出为;3. d(t)作用下系统的闭环传递函数(closed-loop transfer function for disturbance input);4. 系统的总输出(system output);5. 系统的误差传递函数;(2) d(t)作用下系统的误差传递函数;方框图??block diagram; block plan; fundamental diagram 方框图等效变换??equivalent transform of block diagram